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伺服电机的认知
主讲人：刘凯
知识目标技能目标
1.了解伺服电机的定义1.能够根据控制要求，
与分类正确选择伺服电机型号
2.熟知伺服控制系统的2.能够正确设计与分析
组成及特点简单的伺服控制系统
1.伺服电机定义
图6.2.4.1伺服电动机结构
2.伺服电机分类
伺服电机分为直流伺服电机与交流伺服电机，
交流伺服电机又包括异步式与同步式交流伺服电机。
其中永磁交流伺服同步电机具有结构简单、运行可靠、
效率高，惯量小、响应迅速，适应于高速大力矩工
作状态，同功率下具有有较小的体积和重量，目前在
运动控制中应用最为广泛。
3.交流伺服电机的内部结构与工作原理
永磁交流伺服电机内部的转子通常采用永磁材料，驱动
器控制的U/V/W三相电在定子绕组中形成旋转磁场，转子在
此磁场的作用下转动。电机自带的编码器反馈信号给驱动器，
驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
图6.2.4.2永磁交流伺服电机内部结构
4.伺服电机与步进电机的比较的优点
•①控制精度更高
•②运转非常平稳，无低频振动现象
•③在额定转速以内，可实现恒力矩输出；
而步进电机的输出力矩随转速升高而下降
•④过载能力更强
•⑤无丢步或越步现象，控制性能可靠
•⑥速度响应更快，可实现快速启停
图6.2.4.3
5.伺服控制系统
（1）伺服控制系统组成
伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速
度及动力输出的自动控制系统，是具有反馈的闭合控制系统，由位置检测部分（被控
量）、放大部分、执行部分和被控对象组成。
图6.2.4.4伺服控制系统结构原理图
5.伺服控制系统
（2）永磁交流同步伺服控制系统
主要由伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检
测器件组成，其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等。
图6.2.4.5永磁交流同步伺服控制系统结构
6.伺服电机的三种控制方式
速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
①位置控制模式②速度控制模式
利用上位机产生脉冲控制伺服电机转动，脉冲个数利用模拟量或脉冲信号频率控制伺服电机转速为一
决定电机的角位移，脉冲频率决定电机转速，用于定值。
定位装置，如数控机床、印刷机械等。
③转矩控制模式
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