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本发明公开了一种球式传动减速器，包括：偏心轴，围绕轴线做旋转运动；平衡盘、第一行星盘，沿偏心轴的输入方向依序套设在偏心轴上，并在偏心轴的旋转运动下做偏心转动；第一行星盘，在偏心转动过程中产生一传动力，并传动至第三行星盘，同时产生一旋转惯性力；平衡盘，与第一行星盘呈中心对称，用于产生与旋转惯性力方向相反的力，以抵消旋转惯性力；第二行星盘，固定设置在第一行星盘与平衡盘之间，为第一行星盘和平衡盘的转动提供支撑；第三行星盘，套设在偏心轴上，在第一行星盘的传动作用下转动。本发明实施例通过中心对称的两个行星
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN106969104A
(43)申请公布日
2017.07.21
(21)申请号20171
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