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本发明提出一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一，直流减速电机安装座一，轴承座，大腿前壳，关节端盖，弹簧减震器销轴，弹簧减震器，小腿前壳，轮毂电机，电机控制板端盖，轮毂电机安装座，小腿后壳，大腿后壳，直线丝杆步进电机，上部轴承轴，弹簧减震器安装座，中部轴承轴，滚动轴承，直流减速电机二，直流减速电机安装座二，万向联轴器，底部轴承轴，所述直线丝杆步进电机可通过驱动弹簧减震器安装座改变弹簧减震器的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN107600218A
(43)申请公布日
2018.01.19
(21)申请号20171
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