仿生机器狗的机构设计-毕业设计.docx

仿生机器人——机器狗的机构设计

前言

摘要、关键词

目录

机器狗功能设计

机器狗总体设计

机器狗的机构设计

1头部的机构设计

2尾巴的机构设计

3腿部的机构设计

4躯体的机构设计

驱动装置的选择及机器人功率计算

步态分析及其实现

关键技术分析及实现

结论

心得，体会&意见，建议

参考书目与《附录》

专业技术资料翻译

公文\15\x新的图围狗

CAD

薄片

SolidWorks68KB

脚2

SolidWorks189KB

身体下

SolidWorks

289KB

尾巴零件2

SolidWorks199KB

零件文件

零件文件

零件文件

零件文件

SolidWorks280KB

大腿

SolidWorks295KB

颈部

SolidWorks240KB

头

SolidWorks409KB

尾巴装配体1Solidworks

50KB

零件文件

零件文件

零件文件

零件文件

装配.

xintou

SolidWorks208KB

大腿盖子SolidWorks229KB

连杆

SolidWorks162KB

头4

SolidWorks893KB

装配体脚SolidWorks171KB

零件文件

零件文件

零件文件

零件文件

装配.

板金电机安放

SolidWorks零件文件320KB

肩膀

SolidWorks零件文件114KB

全身装配

SolidWorks装配.985KB

尾巴1

SolidWorks零件文件138KB

装配头

SolidWorks装配.318KB

脖子

SolidWorks零149KB

脚

SolidWorks零377KB

身体盖子

SolidWorks零453KB

尾巴电机安放

Solidworks零406KB

装配头2

SolidWorks装

179KB

如需图纸资料请联系QQ719918229

摘要

机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题之一。在各高校机器人设计活动也已经很广的开展起来，这种氛围对我国机器人的研制开发特别以及专业方面人才的培养是具有积极意义的。从仿生学的角度，动物的生理构造及行为是比较不易模仿的，“仿生机器狗”正是在模仿四足行走的动物，该机器人是一个仿生4足行走的机器人，通过对伺服电机(舵机)的精确控制模拟四足动物的行走步态，实现行走、后退、转弯等各种步态行为.。相应的传感器可以使机器狗在前进过程躲避障碍物顺利，实现

智能化。

在机器狗内部语音识别技术，当人发出命令是狗狗可以通过判断是哪一个命令然后执行。同时在躯体上安置触摸键，当人触碰到相应的按键时候播放相应的语音。通过控制系统不同的程序可以使机器狗做各种动作。就是她具有相应的狗

的功能。如，看门，发出汪汪叫声，歌唱，做搞笑的动作，跳舞等……

关键词：仿生学,智能玩具，机器人,语音技术，舵机，步态，传

感器。

前言

智能化已成为玩具行业的新趋势，让语音技术融入到玩具中，不仅可以赋予玩具“听”“说”的交流能力，使其更加生动、智能，还有利于在儿童中普及现代科学技术，推动语音技术产业化的发展。一些领先技术被应用于今天的玩具领域如：无线电、红外通讯、传感器、语音识别等等。本文介绍的是基于SPCEO61A的一种具有语音识别功能的玩具产品，不但具备微控制器的功能，还具有DSP运算功能，可以用来进行数字语音信号处理，实现语音的播放、识别、录制等功能。本产品就是利用SPCEO61A的该功能设计的一款智能玩具。该玩具可以在人的语音指令下完成“前进”、“后退”、“变速”、“演奏”等动作，和人有良好的互

动性，实现了玩具的智能化。

机器狗的功能设计

项目背景及意义

仿生机器人(HumanoidRobot)是先进机器人技术的高级发展阶段，它综合体现了高级机器人的机构学、运动与动力学、现代设计理论、信息检测和感知、

微电子学、控制理论等诸多方面的研究和发展水平，是一个复杂的综合系统。

大学生科研训练计划(StudentResearchTrainingProgram---SRTP)是我校大力开展本科教育改革，实施理论教学、实践教学、科学研究三位一体教学模式的重要组成部分，其目的是组织学生在教师的指导下，通过自主进行课题研究和探索。了解和掌握基本的科学研究方法和手段，培养大学生严谨的科学态度、

创新创业意识和团队合作精神，提高大学生的研究创新能力和综合实践能力。

总体功能设计：本设计的仿生机器狗具有实用以及智能玩具的特征。

在一般情况下，机器