机器人行业：双足人形机器人腿部设计原则与构型分类解析-德邦证券.ppt

02腿部构型设计准则：高总质心、低惯量、低质量、高刚性5请务必阅读正文之后的信息披露及法律声明。设计总要求：提高双足机器人腿部高动态响应能力?双足机器人腿部设计应遵循提高腿部高动态响应能力的总要求。人类设计双足机器人的目的是为人类提供服务，把人类从简单重复或危险繁重的工作中解脱出来，对双足机器人提出了以下要求：1）适应人类生存的环境如不平整路面、楼梯、斜坡路等；2）能够完成行走、蹲起、爬起等复杂动作。适应复杂路况和执行复杂动作需要机器人腿部具有高的动态响应能力。图表：双足机器人腿部设计应遵循提高腿部高动态响应能力的总要求资料来源：深圳商报，河马机器人官网，凤凰网，本田中国官网，澎湃新闻，德邦研究所6腿部构型设计准则：高总质心、低惯量、低质量、高刚性?提高机器人总质心。与人类不同，传统双足机器人质量的较大部分集中在腿部，且电机和减速器占了机器人整体质量的40%左右，导致机器人的总质心处于机身较低位置。在机器人总高和质量不变的情况下，机器人横向摆动随着总质心高度的增加而减少，提高总质心进而减少横向摆动以提高机器人在较高行走速度下的稳定性。??降低腿部惯量和质量。一方面，降低腿部惯量和质量有利于提高机器人的行走速度和行走稳定性；另一方面，降低腿部能量消耗。提高腿部刚性。如果机器人腿部刚性不足，就会导致机器人行走过程中足部相对于规划过早接触地面，