机械原理课后MATLAB编程大作业.docxVIP

沈阳航空航天大学

机械原理课后作业

基于MATLAB的四杆机构解析法运动分析

学院：创新创业学院

班级S201301

参与人员：臧雯雯2013040701002

蔡宇晨2013040301101

张丽玮2013040202060

张曼玉2013040303055

杜恩惠2013040301002

采用解析法并借助计算机，可以精确地了解机构在整个运动循环过程中的运动特性，同时便于优化设计。

机械原理课后作业

——基于MATLAB的四杆机构解析法运动分析

一、机构运动分析的任务

如图所示，L1=1120mm,L2=198mm,L3=165mm,L4=225mm,w1=1rad/s。

2,3的方位角、角速度、角加速度。

用解析法求构件

wL?

二、机构运动的矢量方程

首先建立坐标系如下

y

θ,

wL?

θθ?

L?DA

根据矢量定理建立封闭矢量方程式：

I+I=?+?(1)

以复数形式表示(1),有：

l?e+l?e=l?+l?e(2)

将eiθ=cosθ+isinθ代入(2)有：

l(cosθ?+isinθ?)+l?(cosθ?+isinO?)=4+l?(cosO?+isinO?)(3)

等式两边实部虚部分别相等，得方程组：

l?cosθ?+lcosθ?=4+l?cosO?

l?sinθ?+l?sinO?=l?sinO?(4)

求解有：

其中：

(5)

(6)

A=21l?sinθ?

E=2ll?sinθ?

B=2l?(l?cosθ?-4)C=l}+l2+lZ-l3-2l?4cosO?

F=2l?(l?cosθ?-4)G=l2-l?-lZ-l}+21cosO?

三、机构数学模型的建立

1.速度分析：

对式(2)求导，有

l?O?e+l?O?e?=1?O?e

(7)

按欧拉展开，等式两边实部和虚部分别相等，通过求解方程组，可得

(8)

2.加速度分析：

对式(7)求导，有

(9)1o2e+l?aae?+il?O?2e=1?α?e?+il?o?3e

(9)

按欧拉展开，等式两边实部和虚部分别相等，通过求解方程组，可得

(10)

四、基于MATLAB程序文件的编写

四连杆机构的解析法同样可以用MATLAB的计算工具来求值，并结合MATLAB的可视化

手段，把各点的计算值拟合成曲线，得到四连杆机构的运动仿真轨迹。具体程序如下：

clc;clear;

%参数赋值

L1=120;L2=198;L3=165;L4=225;

M=-1;%装配方式

omiga1=1;

theta1=0:10:360;%原动件角位移

theta1=theta1*pi/180;

A=2*L1*L2*sin(theta1);

B=2*L2*(L1*cos(theta1)-L4);

C=L1^2+L2^2+L4^2-L3^2-2*L1*L4*cos(theta1);

E=2*L1*L3*sin(theta1);

F=2*L3*(L1*cos(theta1)-L4);

G=L2^2-L1^2-L3^2-L4^2+2*L1*L4*cos(theta1);

theta3=2*atan((E+M*sqrt(E.^2+F.^2-G.^2)./(F-G));%摇杆L3角位移

theta2=2*atan((A+M*sqrt(A.^2+B.^2-C.^2))./(B-C));%连杆L2角位移

bx=L1*cos(theta1);by=L1*sin(theta1);%铰链B点坐标

cx=bx+L2*cos(theta2);cy=by+L2*sin(theta2);%铰链B点坐标

omiga2=omiga1*L1*sin(theta1-theta3)./(L2*sin(theta3-theta2));%连杆L2角速度omiga3=omiga1*L1*sin(theta1-theta2)./(L3*sin(theta3-theta2));%摇杆L3角速度

%摇杆L3角加速度

alph3=(omiga1^2*L1*cos(theta1-theta2)+omiga2.^2*L2-omiga3.^2*L3.*.…

cos(theta3-theta2))./(L3*sin(theta3-theta2));

%连杆L2角加速度

alph2=(-omiga1^2*L1*cos(theta1-theta3)+omiga3.^2*L3-omiga2.^2*L2.*…

cos(theta2-theta3))./(L2*sin(theta2-