运动控制在智能机器人中的应用及发展前景.pdfVIP

景

导语：本文介绍了机器人的分类以及各种应用方向，分析了不同运动

控制在机器人上的应用与发展现状。

摘要：运动控制技术已成为机电一体化的关键技术。本文介绍了

机器人的分类以及各种应用方向，分析了不同运动控制在机器人上的

应用与发展现状。介绍了智能移动机器人技术的发展现状，以及世界

各国智能移动机器人的发展水平，然后讨论了运动控制在智能移动机

器人中的发展趋势以及对未来技术的展望。

关键词：智能移动机器人；运动控制；发展前景、

前言

机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的

操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门

系统。智能移动机器人则是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的

机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以

全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还

可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面

一部智能移动机器人应该具备三方面的能力：感知环境的

能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起

来的能力。智能移动机器人与工业机器人的根本区别在于，智能移动

机器人具有感知功能与识别、判断及规划功

随着智能移动机器人的应用领域的扩大，人们期望智能移动机器

人在更多领域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能

移动机器人所处的环境往往是未知的、很难预测。智能移动机器人所

要完成的工作任务也越来越复杂;对智能移动机器人行为进行人工分

析、设计也变得越来越困难。目前，国内外对智能移动机器人的研究

不断深入。

高速度高精度的运动控制是工业机器人的优势。工业机器人固定

在工位上完成相应的搬运，焊接，喷涂，抛光，上下料等工作，工作

效率很高。但在工厂换线的时候需要对机器人进行重新布局和编程，

造成工厂停工时间长。而协作机器人布局灵活，可以装在移动平台上，

提高了机器人的运动能力和产线的柔性，可以灵活部署。最近几年大

公司对机器人移动能力的方向非常关注，有很多起对移动机器人的收

购兼并案例。而各种各样的服务机器人对运动能力的要求更是有增无

减，波士顿动力的ATLAS机器人的运动能力就达到相当高的水准。

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智能移动机器人是第三代机器人，这种机器人带有多种传感器,能

够将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，

具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。

目前研制中的智能移动机器人智能水平并不高，只能说是智能移

动机器人的初级阶段。智能移动机器人研究中当前的核心问题有两方

面：一方面是，提高智能移动机器人的自主性，这是就智能移动机器

人与人的关系而言，即希望智能移动机器人进一步独立于人，具有更

为友善的人机界面。从长远来说，希望操作人员只要给出要完成的任

务，而机器能自动形成完成该任务的步骤，并自动完成它。另一方面

是，提高智能移动机器人的适应性，提高智能移动机器人适应环境变

化的能力，这是就智能移动机器人与环境的关系而言，希望加强它们

之间的交互关系。

智能移动机器人涉及到许多关键技术，这些技术关系到智能移动

机器人的智能性的高低。这些关键技术主要有以下几个方面：多传感

信息耦合技术，多传感器信息融合就是指综合来自多个传感器的感知

数据,以产生更可靠、更准确或更全面的信息，经过融合的多传感器

系统能够更加完善、精确地反映检测对象的特性,消除信息的不确定

性,提高信息的可靠性；导航和定位技术，在自主移动机器人导航中，

都需要精确知道机器人或障碍物

的当前状态及位置，以完成导航、避障及路径规划等任务；路径规划

技术，最优路径规划就是依据某个或某些优化准则，在机器人工作空

间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径；

机器人视觉技术，机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处

理和分析、输出和显示核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识；

智能控制技术，智能控制方法提高了机器人的速度及精度；人机接口

技术，人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。

在各国的智能移动机器人发展中，美国的智能移动机器人技术在

国际上一直处于领先地位，其技术全面、先进，适应性也很强，性能

可靠、功能全面、精确度高，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、

汽车工业中广泛应用。日本由于一系列扶植政策，各类机器人包括智