基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法.pdf

高技术通讯2024年第34卷第1期:83-91

doi:10.3772/j.issn.1002-0470.2024.01.009

基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法①

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陈强陈海波张沥化

(浙江工业大学信息工程学院杭州310023)

摘要激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于

旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产

生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的

估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运

动畸变补偿算法。首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部

分运动畸变。其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹

配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变。文中采用数

据集以及真实场景实验对提出算法进行测试。实验结果表明,与传统里程计辅助方法相

比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图。

关键词同时定位与地图构建(SLAM);运动畸变补偿;激光雷达;轮式里程计;正态分

布变换(NDT)

同时定位与地图构建(simultaneouslocalization所示,恒速模型是解决运动畸变的方法之一。此外,

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andmapping,SLAM)目前普遍运用于移动机器人领Bosse和Zlot提出了一种基于控制点的连续状态

域,其被认为是实现避障、路径规划、导航等应用的表示,并在控制点之间进行位姿插值,从而恢复运动

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核心环节。激光雷达因能提供精准可靠的测距估计。Furgale等人引入时间基函数的线性组合

信息,且不易受光照环境影响,所以被广泛应用于对运动轨迹建立连续状态模型。与传统离散模型相

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SLAM测距。目前激光雷达一般是旋转结构,导比,该框架能提供更准确的估计。Anderson和Bar-

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致其会逐步扫描周围空间。因此,激光雷达在扫描期foot介绍了另一种连续时间轨迹状态估计方法,

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间的任何移动都会导致运动畸变现象,影响SLAM其关键思想是在离散最大后验估计上使用计算简便

算法输出的机器人位姿精度与构建地图的质量。的高斯过程回归,实现查询时间点的状态。

激光雷达的扫描配准是激光里程计算法的基以上算法处理运动畸变的效果取决于假设模型

础。当激光雷达快速运动时,运动畸变的点云成为的准确性,而运动模型的假设并不能代表系统的真

影响激光里程计精度的主要因素。研究者们通过对实运动,因此在实际应用中比较困难。不同于传统

雷达的运动估计从而处理运动畸变现象。迭代最近纯估计运动方案,当前基于传感器的外部运动估计