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本发明提供一种新型基于类函数的自适应滑模航向控制方法，包括以下步骤：S1：设定飞行初始条件，给定航向指令及平均偏航速率，计算出航向调节时间；S2：根据光滑的s型期望航向函数计算出实时期望航向，由飞艇当前航向及偏航角速率计算误差变量，进而计算出实时控制力矩；S3：将计算得到的控制力矩，根据设定的力矩下限和力矩上限，使用饱和函数进行限制；S4：将限制后的控制力矩分配至执行器执行。本发明具有抗扰动性强，参数易调定及控制精度高等优势。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117872766A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410054739.4
(22)申请日2024.01.15
(71)申请人杭州电子科技大学
地址3100
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