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本发明公开了一种基于深度强化学习的多移动机器人自主避障方法，属于智能机器人领域，所述方法利用深度强化学习方法，通过在混合现实中重建的环境中训练得到有效的多机器人避障策略；首先通过激光雷达获取点云数据，与该机器人的位置、航向角、局部目标作为状态信息输入到构建的神经网络中；设计包含时序信息奖励函数，通过改进的深度强化学习算法对避障策略进行更新，采用集中式学习、分布式训练框架完成多机避障策略训练，通过分阶段进阶训练，完成多机器人从简单环境到复杂环境的进阶训练。本发明可以有效解决算法在复杂环境中收敛速度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873117A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410160863.9G05D1/644(2024.01)
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