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本申请公开了一种基于机器人的地图构建方法、设备以及存储介质，该基于机器人的地图构建方法包括：基于获取到的初始时刻的初始位姿、初始时刻与当前时刻之间的运动变化量进行位姿估计，得到当前时刻的当前位姿，初始时刻早于当前时刻；获取机器人在当前位姿下的当前点云数据；基于当前点云数据进行子地图构建，得到当前子地图；基于当前子地图和先验地图之间的点云数据匹配关系对先验地图进行更新处理。上述方案，能够持续进行快速精确地地图构建。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117870703A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311808109.3G06T17/05(2011.01)
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