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本申请涉及一种果园机器人双目视觉惯性定位方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的线特征长度筛选算法对线特征进行长度筛选以确定预设长度阈值的线特征，根据预设长度阈值的线特征采用预设的线特征匹配筛选算法对左目或右目的果园图像的前、后帧进行线特征匹配以确定线特征匹配对；根据点特征匹配对以及线特征匹配对提取果园图像的关键帧，以确定果园图像中的关键帧；对关键帧的线特征进行三角化处理以构建线特征重投影残差，将线特征重投影残差与先验残差、IMU残差和点特征重投影残差的代价函数进行融合以最小化代价函数，以
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117870662A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410052489.0(51)Int.Cl.
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