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机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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  • 2024-04-13 发布于四川
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机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质.pdf

    本申请涉及一种机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：针对RRT全局随机探索效率低的问题，提出了自适应球型采样空间限制探索区域提高搜索效率，同时避免出现陷入局部最值导致规划失败的问题，针对采样算法收敛速度较慢的问题，引入了目标引力，使搜索更具有方向性，提高收敛速度，融合A*算法中的代价函数，进一步提高搜索效率和收敛速度。本申请能够能够实现高效的避障、高质量的路径生成，以及对动态环境的实时响应，从而为机械臂采摘任务提供更为可靠和高效的路径规划方案。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117863188A

    (43)申请公布日2024.04.12

    (21)申请号202410219186.3

    (22)申请日2024.02.28

    (71)申请人华南农业大学

    地址510640

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