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本申请涉及虚拟现实腕部组件。用于微创外科手术(MIS)的外科手术器械系统，其包括腕部组件。腕部组件包括第一钳口、第一致动轮毂和可操作地耦合到第一致动轮毂的缆绳重定向轮毂、第二钳口、第二致动轮毂、第一和第二钳口的壳体、第一缆绳、第二缆绳、第三缆绳、旋转位置传感器和控制系统。腕部组件的第一和第二钳口可移动地对向，并且所述缆绳被配置成使得在这些缆绳上施加张力产生绕钳口轴线的旋转。腕部组件还可以包括铰链旋转组件，其被配置成提供绕俯仰轴和/或滚动轴的旋转。腕部组件还可以包括第四缆绳，其被配置成使得对第四缆
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117860345A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410036035.4(51)Int.Cl.
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