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本发明涉及一种路径规划方法、装置、设备、存储介质及汽车，包括：在检测到当前车辆将在第一预设时间后汇入目标匝道的情况下，判断目标匝道是否满足第一预设条件；若满足，则控制当前车辆选择从目标匝道的第二车道汇入匝道；若不满足，控制当前车辆选择从目标匝道的最右侧车道汇入匝道；在检测到当前车辆将在第二预设时间后汇入目标主路的情况下，控制当前车辆选择与目标主路距离最远的车道汇入或者选择向远离目标主路侧的方向偏移，本发明实施例通过在汇入匝道或主路时选择合适待行驶的路线，避免多次换道，提高了汇入匝道的效率，同时增
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117864136A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410047792.1
(22)申请日2024.01.11
(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司
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