原创力文档- 1、本文档共10页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
第57卷第1期天津大学学报(自然科学与工程技术版)Vol.57No.1
2024年1月JournalofTianjinUniversity(ScienceandTechnology)Jan.2024
DOI:10.11784/tdxbz202206018
移乘背抱护理机器人舒适性生物力学模型分析
1,21111
刘腾，代吉，张建军，刘承磊，郭士杰
(1.河北工业大学机械工程学院，天津300130；
2.天津大学装备设计与制造技术天津市重点实验室，天津300350)
摘要：为探索移乘背抱护理机器人人机交互力学特性与被护理人舒适性感受的潜在关联，研究显性的人机接触力
相对于人体生物力学特性的映射关系，揭示影响被护理人舒适性的主要作用肌群，提出了舒适性测试试验与
AnyBody背抱运动人体生物力学模型相结合的方法．从被护理人的肌肉激活程度入手，对移乘背抱护理机器人背抱
运动舒适性特征进行了分析．首先，介绍了移乘背抱护理机器人典型结构工作原理并进行了运动学分析，在此基础
上搭建了舒适性测试试验系统，基于主观舒适性评分规划了服务于试验的基础运动轨迹，并通过试验得到了人机主
要接触部位力学信息．然后，以试验数据为边界条件构建了基于AnyBody的背抱运动人体生物力学模型，依托逆动
力学仿真分析得到了肌肉激活程度，并对比舒适性测试肌肉激活程度验证了仿真模型的有效性．最后，结合人机主
要接触部位受力、肌肉激活程度及主观舒适性评分综合分析了移乘背抱护理机器人背抱运动舒适性特征，明确了影
响被护理人舒适性的主要作用肌群．结果表明：影响被护理人舒适性的主要作用肌群有7个，且被护理人胸部压力
与腋下压力值大小分别与影响其躯干和上肢舒适性的肌肉激活程度呈正相关．可通过建立胸部压力与腋下压力值相
关的加权函数有效描述不同被护理人整体舒适性特征，为移乘背抱护理机器人舒适性运动控制提供了理论依据．
关键词：移乘背抱护理机器人；人体生物力学模型；肌肉激活程度；背抱运动舒适性
中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：0493-2137(2024)01-0095-10
BiomechanicalModelAnalysisoftheComfortablenessofaPiggyback
NursingRobotforTransferTasks
1,21111
LiuTeng，DaiJi，ZhangJianjun，LiuChenglei，GuoShijie
(1.SchoolofMechanicalEngineering，HebeiUniversityofTechnology，Tianjin300130，China；
2.TianjinKeyLaboratoryofEquipmentDesignandManufacturingTechnology，TianjinUniversity，Tianjin
文档评论（0）