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本发明公开了一种无人机蜂群协同搜索目标方法，研究利用无人机蜂群快速的搜索到一组地面静态目标，其中目标只有在特定方向范围内才可以被搜索到。发明内容涉及问题建模、搜索策略和优化方法。首先根据搜索问题建立详细的搜索空间模型、无人机蜂群模型和目标模型等。其次依据模型确定搜索策略，提出基于目标可被探测方向特征的平面栅格构造方法，当构造的所有栅格中心被遍历后即可完成对所有目标的搜索，通过KM算法对栅格中心进行分配完成搜索任务，所构造的栅格相比3D栅格数量更少，能够有效减少计算资源。最后针对算法中存在的问题，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873125A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311722446.0
(22)申请日2023.12.14
(71)申请人成都信息工程大学
地址6100
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