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本发明公开了一种水下无人航行器的仿生水面下潜方法、控制系统，包括：对水下无人航行器进行初始化准备，并维持水下无人航行器呈向上纵倾角的水面航行状态；在满足第一时间阈值或者第一航行条件的情况下，水下无人航行器由水面航行状态转换至水面下潜状态；在满足第二航行条件的情况下，水下无人航行器由水面下潜状态转换至定深航行状态。基于典型水下无人航行器仅单推进器加艉舵的欠驱动配置，在不额外增加设备或机构的条件下，实现水下无人航行器在复杂海洋环境下的快速、可靠下潜。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873057A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311653021.9G05D1/633(2024.01)
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