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基于深度-航向-速度运动解耦的水下航行器控制方法.pdfVIP

基于深度-航向-速度运动解耦的水下航行器控制方法.pdf

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    本发明提供了基于深度‑航向‑速度运动解耦的水下航行器控制方法，包括：实时获取实时速度、实时航向角和实时深度；步骤S2，根据实时速度、期望速度和参数数据得到第一控制输出，并根据实时航向角、期望航向角和参数数据得到第二控制输出，以及根据实时深度、期望深度和参数数据得到第三控制输出；步骤S3，根据第一控制输出调整水下航行器两侧胸鳍的扑动频率以调整实时速度至期望速度，并根据第二控制输出调整水下航行器左侧胸鳍或右侧胸鳍的扑动振幅以调整实时航向角至期望航向角，以及根据第三控制输出调整水下航行器尾部舵机的摆角

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117873141A

    (43)申请公布日2024.04.12

    (21)申请号202311660100.2

    (22)申请日2023.12.06

    (71)申请人西北工业大学宁波研究院

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