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本申请提供的一种在牙槽骨上形成备洞的方法、口腔种植手术备洞方法、口腔种植手术机器人中，通过确定所述备洞在所述牙槽骨上的目标位置以及固定在机械臂末端的钻针的初始位置；确定所述初始位置与所述目标位置的位置差，以基于所述位置差规划机械臂运动轨迹；基于所述机械臂运动轨迹，控制所述机械臂运动以带动其末端的所述钻针从所述初始位置移动到所述目标位置；基于规划的钻针动作轨迹，控制所述机械臂运动以驱动所述钻针在所述目标位置处按照一钻成型的方式形成所述备洞，无须频繁换钻，缩短了备洞的流程，同时，避免了患者长时间张口
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117860411A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410167811.4A61B17/16(2006.01)
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