最优控制第三章课后习题答案.docxVIP

1.,假设与任意，求及。

解：这是端点自由问题，相应的欧拉—拉格朗日方程为：

即得那么，

由横截条件：得=0即

，；，。联立得

所以，代入得

2.电枢控制的直流电动机忽略阻尼时的运动方程：式中，为转轴的角位移，为输入。目标函数为，使初态及转移到终态及，求最优控制及最优角位移，最优角速度。

解：设那么。

哈密顿函数：

协态方程:

控制方程：即将代入状态方程，可得

边界条件为

可见这是两点边值问题，对正那么方程进行拉氏变换，可得

联立以上四式，可解出

代入初始条件，可得

故同样可解得

利用终端条件可得

解得

；即

所以：最优控制

最优角位移

最优角速度

3.试求出最优控制及相应的轨线。

解：哈密顿函数

协态方程：

状态方程：

控制方程：即

横截条件：

对正那么方程进行拉氏变换得：联立得拉氏反变换得：代入初始条件得当时，，

所以最优控制

相应的轨线

4.系统由三个串联积分环节组成

初态该系统由初态转到终端约束函数目标函数求最优解。

解：此题目属于积分型性能指标、终端时间固定，终端状态受约束的泛函极值问题。由题意知：

构造哈密顿函数为

协态方程：

控制方程：，

状态方程：=，

，

，

根据初始状态得

再根据目标集条件得

根据横截条件

5.系统为转移到目标函数为，求最优控制和最优轨迹。

解：设哈密顿函数

协态方程：，

控制方程：

状态方程：，

对上面的方程进行拉氏变换得，

联立得进行拉氏反变