基于单片机的六足蜘蛛器人控制系统.docVIP

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2024-04-17 发布于广东
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基于单片机的六足蜘蛛器人控制系统.doc

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基于单片机的六足蜘蛛器人控制系统

摘要

六足机器人的设计构思来源于自然界中的节肢动物，如蜘蛛、蚂蚁等，其结构为多足步行机构，与轮式行走机构和履带式机构相比在复杂地形中有更强的适应能力。六足机器人与两足、四足机器人相比，因其冗余的自由度，所以其静态和动态稳定性能更好，负载能力更高，但是由于其关节较多，复杂程度也更高，步态也相对较为复杂，功耗也相对较大。六足机器人与地面接触的是一系列离散的点，对环境破坏程度较小，在其足端加装传感器能对地面的距离大小进行反馈，能防止踩空，更好的适应复杂地形。因六足机器人具有应对环境变化和复杂地形的极强适应能力，其