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基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统.pdfVIP

基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统.pdf

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    本发明属于跟踪控制技术领域，提供了一种基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统，首先，根据图像信息，跟踪者与非合作目标的运动方程和相对动力学方程；然后根据所述运动方程和所述相对动力学方程，得到跟踪者与非合作目标的比例相对动力学方程；最后根据比例相对动力学方程，采用积分滑模算法，建立对无人机进行控制的有限时间控制器；可以直接测量目标和跟随者之间的相对位置；与传统的跟踪控制算法相比，采用成本低、功耗小的单目传感器作为测量工具，可以应用于没有通讯或者信号差的室内或者郊区。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN115357049A

    (43)申请公布日2022.11.18

    (21)申请号202211115584.8

    (22)申请日2022.09.14

    (71)申请人广东工业大学

    地址510062

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