双轮自平衡小车机器人系统设计与制作样本.doc

燕山大学

课程设计说明书

题目：双轮自平衡小车机器人系统设计与制作

学院（系）：机械工程学院

年级专业：12级机械电子工程

组号：3

学生姓名：

指引教师：史艳国姚建涛李艳文史小华张庆玲

唐艳华李富娟刘晓飞刘正操胡浩波

日期：.11

燕山大学课程设计（论文）任务书

院（系）：机械工程学院基层教学单位：机械电子工程系

组号

学生姓名

设计题目

双轮自平衡小车机器人系统设计与制作

设

计

要

求

在课程研究项目所搭建伺服控制系统基本上，自主设计加工双轮车机械系统，并完毕智能双轮自平衡车系统装配与调试。

技

术

参

数

所搭建双轮车系统需要具备如下基本功能：

a.具备一定自平衡能力，自动检测自身机械系统倾角并完毕姿态调节；

b.具备一定负载承载能力，在加载一定重量重物时可以迅速做出调节并保证自身系统自我平衡；

c.具备速度调节能力，可以以不同运动速度实现双轮车系统迈进、后退、左转与右转等动作；

d.具备无线通讯功能，可以实现双轮自平衡车系统无线远程操作控制。

工

作

量

（1）资料分析：查阅有关文献资料，对资料进行分析总结。

（2）机器人总体设计：拟定机器人详细任务规定，依照任务初步拟定机器人技术参数、运动形式、机械构造、驱动方案、传动方案、控制方案等。

（3）机器人机械构造设计：将机器人分解为车身构造、机械臂和手爪等若干某些，分别对各个构造核心部件进行详细设计并校核，绘制机器人总装图和核心零部件图。

（4）传感和信息检测及信息传播：依照任务规定，完毕有关信息检测、解决，并完毕信息对的传播。

（4）运动控制方案设计；基于传感信息，采用单片机完毕机器人控制系统硬件和软件设计和系统调试。

（5）编制课程设计阐明书

工

作

计

划

（1）资料查阅、分析总结，所需天数1天

（2）总体方案设计，所需天数2天

（3）机械构造设计，所需天数2天

（4）传感、信息传播和运动控制系统设计，所需天数2天

（5）核心零部件设计制作，所需天数2天

（6）控制程序编码与调试，所需天数3天

（7）绘制总装图和核心零件图，所需天数2天

（8）系统整体装配与调试 所需天数3天

（9）编制课程设计阐明书 所需天数2天

（10）答辩考核、演示，所需天数1天

参照

资料

通过校园网在我校订阅电子资料库中可以搜索到大量关于机电一体化以及电机和电力拖动参照资料。同窗们也可到学校图书馆查找纸质期刊资料。机械学院计算机中心上班时间免费对本院学生开放。

指引教师签字

基层教学单位主任签字

摘要

两轮自平衡小车是一种非线性、多变量、强耦合、参数不拟定复杂系统，她体积小、构造简朴、运动灵活，适合在狭小空间内工作，是检查各种控制办法一种抱负装置，受到广大研究人员注重，成为具备挑战性课题之一。

两轮自平衡小车系统是一种两轮左右并行布置系统。像老式倒立同样，其工作原理是依托倾角传感器所检测位姿和状态变化率结合控制算法来维持自身平衡。本设计通过对倒立摆进行动力学建模，类比得到小车平衡条件。从加速度计和陀螺仪传感器得出角度。运用卡尔曼滤波优化，补偿陀螺仪漂移误差和加速度计动态误差，得到更优倾角近似值。通过光电编码器分别得到车子线速度和转向角速度，对速度进行PI控制。依照PID控制调节参数，实现两轮直立行走。通过调节左右两轮差速实现小车转向。

制作完毕后，小车实现了在无线蓝牙通讯下迈进、后退、和左右转向基本动作。此外小车能在正常条件下达到自主平衡状态。并且在适量干扰下，小车可以自主调节并迅速恢复稳定状态。

核心词：自平衡陀螺仪控制调试

前言

移动机器人是机器人学一种重要分支，对于移动机器人研究，涉及轮式、腿式、履带式以及水下式机器人等，可以追溯到20世纪60年代。移动机器人得到迅速发展有两方面因素：一是其应用范畴越来越广泛；二是有关领域如计算、传感、控制及执行等技术迅速发展。移动机器人尚有不少技术问题有待解决，因而近几年对移动机器人研究相称活跃。

近年来，随着移动机器人研究不断进一步、应用领域更加广泛，所面临环境和任务也越来越复杂。机器人经常会遇到某些比较狭窄，并且有诸多大转角工作场合，如何在这样比较复杂环境中灵活快捷执行任务，成为人们颇为关怀一种问题。双轮自平衡机器人概念就是在这样背景下提出来。两轮自平衡小车是一种高度不稳定两轮机器人，是一种多变量、非线性、强耦合系统，是检查各种控制办法典型装置。同步由于它具备体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛应用前景。由于它既有理论研究意义又有实用价值，因此两轮自平衡小车研究在近来十年引起了大量机器人技术实验室广泛关注。

本论文重要论述了基于stm32控制两轮自平衡小