《自动控制原理》课件学习单元4-直流电动机控制系统性能分析及PID控制器参数整定(1).pptxVIP

学习目标知识要求：（1）掌握直流电动机控制系统阶跃响应特点（2）掌握直流电动机闭环控制系统时域性能指标；（3）掌握对控制系统进行频域分析的方法以及频域性能指标；（4）了解PID控制器参数整定的各种方法；（5）掌握使用CHR法对PID控制器参数进行优化的方法及步骤。能力要求：（1）能够对二阶系统进行时域性能分析；（2）能够根据系统性能要求，使用CHR法对控制器参数进行优化。任务1直流电动机数学模型及时域性能分析高精度切削机床轧钢机1.1 直流电动机转速控制系统简介任务1直流电动机数学模型及时域性能分析直流电动机转速控制系统图1.1 直流电动机转速控制系统组成任务1直流电动机数学模型及时域性能分析直流电动机转速控制方法主要有两类：对励磁磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压进行控制的电枢控制法，目前多数的应用场合都采用电枢控制法。1.1 直流电动机转速控制方法分类任务1直流电动机数学模型及时域性能分析?图中电枢电压v为输入量，电动机转速为输出量，R和L分别为电枢电路等效电阻和电感，i为电枢回路产生的电枢电流，J为转子的转动惯量，b为黏性摩擦系数，T为电磁转矩。电枢控制直流电动机原理图1.1 电枢控制直流电动机原理图任务1直流电动机数学模型及时域性能分析1.2 直流电动机数学模型（电枢控制直流电动机为例）以电枢电压V为输出量，电动机转速为输出量，从其工作机理建立其数学模