《自动控制原理》课件Ch6_Design and compensation.pptxVIP

;;3.各类性能指标之间的关系;低频段(第一个转折频率ω1之前的频段)?影响静态精度；

中频段(ω1~10ωc)?动态性能：快速性和平稳性；

高频段(10ωc以后的频段)?抗干扰能力！;低频段;;高频段;令人满意的“三频段”特征;;5.校正方式;按扰动前馈补偿复合校正;6.2串联校正（P168）;无源超前校正网络;最大超前角：;3、超前校正网络的作用原理（放在中频段）;;;(5)根据qm确定α

;(8)验算;超前校正的作用效果：

①增大相角裕度，改善平稳性；

②增大wc，提高系统的快速性；

③展宽中频段，提高系统的平稳性；

不影响低频段频率特性，保证了高精度。;总结相位超前网络校正系统的设计步骤为：

（1）根据稳态误差的要求确定开环增益K；

（2）画出未校正系统BODE图；计算原系统的相角裕量γ；

（3）计算需要增加的超前校正网络的相角qm；

（4）计算α；

（5）计算或在图中找到ωm；

（6）计算T；

（7）校验。

;上机练习：要求单位速度信号跟踪时稳态误差小于0.1;且相角裕度大于50度。

;R(s);超前校正的作用效果：

①增大相角裕度，改善平稳性；

②增大wc，提高系统的快速性；

③展宽中频段，提高系统的平稳性；

不影响低频段频率特性，保证了高精度。;1、滞后网络的传递函