《自动控制原理与系统》课件《自控》第2章.pptxVIP

第2章控制系统的数学模型;2.1微分方程的建立;例2-1建立图2-1所示一阶RC无源网络电路的微分方程。;例2-2图2-2是电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写出以;例2-3建立图2-3所示直流电动机的微分方程。;2.2利用拉式变换与反变换求解线性微分方程;单位阶跃函数的拉氏变换式为;2.指数函数的拉氏变换;3.正弦函数与余弦函数的拉氏变换;4.单位脉冲函数的拉氏变换;5.单位速度函数的拉氏变换;6.单位加速度函数的拉氏变换;2.2.3拉氏变换的主要定理;2.微分定理;如果函数;3.积分定理;4.延迟定理;5.初值定理;2.2.4拉普拉斯反变换;1.F(s)的极点为各不相同的实数时的拉氏反变换;例2-4求;;例2-5求;2.2.5应用拉氏变换解线性微分方程

应用拉氏变换解线性微分方程时，采用下列步骤：

（1）将微分方程进行拉氏变换，得到以s为变量的变换方程；

（2）解出变换方程，即求出输出量的拉氏变换表达式；

（3）将输出量的象函数展开成部分分式表达式；

（4）对输出量的部分分式进行拉氏反变换，即可得微分方程的解。

其过程如下图表示。;例2-7求图2-1所示电路中的;例2-8设系统的微分方程为;2.3传递函数的求取;2.3.2传递函数的性质;（3）传递函数是一种运算函数，起着从输入到输出的传递作用。若已知一个系统