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本发明公开了一种室内移动机器人传感器融合因子图定位方法，包括：根据惯性测量元件、超宽带、视觉传感器和激光雷达制定传感器因子，使用自适应因子权重函数对传感器因子进行处理作为因子节点、将机器人导航状态作为变量节点构建因子图框架；利用滑动窗口限制因子图规模；结合消元优化算法将多传感器获取的测量数据进行非线性融合，得到机器人导航状态的最优状态增量估计。本发明可有效融合多传感器的测量信息，提高定位精度和鲁棒性，降低计算复杂度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117889849A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202410039369.7
(22)申请日2024.01.11
(71)申请人天津城建大学
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