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本申请的实施例公开了一种路径规划方法、装置、移动工具及存储介质、产品程序，路径规划方法，通过计算车道中心路径点的目标横向偏移量对路径进行优化，进而使得车辆行驶时车辆整体位于车道中心，提升了车辆行驶居中的效果；同时使得地图提供的有折角的车道中心线变得平滑，省去参考线平滑的步骤，提升了路径规划的效率；此外，在一些示例中，根据第一次优化结果重新设置约束条件，并基于所述优化目标函数和重新设置上述路径规划中确定所述目标规划路径，通过两次迭代优化，以第一次优化的结果作为初始解进行第二次优化，在兼顾计算量的前
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117891239A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202211245864.0
(22)申请日2022.10.11
(71)申请人武汉智行者科技有
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