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本发明公开了一种四轮转向车辆蟹行控制方法，由规划层、控制层及执行层构成，所述规划层基于智驾系统上游下发的蟹行模式标志位进行触发蟹行，给出蟹行轨迹点；控制层基于蟹行轨迹点进行轨迹跟踪，并实时根据误差进行反馈调整；执行层控制整车按照预期动作进行短距离换道；由此将车辆蟹行坐标系转换至自车坐标系，以适应车辆在港口进行蟹行换道的四种典型工况，所述工况包括蟹行脱困、短距离蟹行换道、蟹行绕行、跨车道蟹行换道。本发明缩短了狭窄场景下的换道距离，有利于提高车辆的运营效率，同时可以提高蟹行场景下的跟踪精度，减少了控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117885728A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202311648565.6B60W10/20(2006.01)
(22)申请日2023.12.
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