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第３２卷第４期四川兵工学报２０１１年４月

【自动化技术】

ＲＯＶ的研发现状及发展趋势

许竞克，王佑君，侯宝科，杨立浩

（１．第二炮兵工程学院，西安７１００２５；２．总后建筑工程研究所，西安７１００３２）

摘要：介绍了遥控式水下机器人（ＲＯＶ）的系统组成及其特点；对国内外ＲＯＶ的发展情况进行了概述；分析了当前

ＲＯＶ研究中的关键技术，包括运动控制、导航定位、视觉传感、水下潜航体及仿真技术；进一步探讨了ＲＯＶ的发展趋

势；最后对ＲＯＶ在军事及民用上的应用情况及前景进行了总结和预测。

关键词：ＲＯＶ；研发现状；发展趋势

中图分类号：ＴＨ６文献标识码：Ａ文章编号：１００６—０７０７２（Ｏｌ１）０４—００７１—０４

海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源，随着陆地资形结构主要有流线型和框架式２种，一般都采用了模块化

源的枯竭，海洋资源的开发利用对人类发展和社会进步的推结构。

动作用越趋明显。随着石油、天然气等海洋资源的开发从近ＲＯＶ通过与水面相联的脐带电缆获取能源，动力充足，

海延伸到深海，水下机器人（也称无人潜水器）因其安全、高作业时间不受能源的限制，可搭载较多的仪器设备；信息和

效、作业深度大、能在水下长时问工作而１３益成为开发海洋数据的传递和交换快捷方便、数据量大；操作者在水上控制

资源的重要工具。和操作，工作环境安全；其运行和控制等由水面功能强大的

按照无人潜水器与水面支持设备（母船或平台）问联系计算机、工作站与操作员通过人机交互的方式来进行，人的

方式的不同，水下机器人可以分为两大类：一类是有缆水下介入使得许多复杂的控制问题变得简单，可以实现实时控制

机器人，即遥控水下机器人（ｒｅｍｏｔｅｌｙｏｐｅｒａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅ，ＲＯＶ）；潜水器的运动状态，实时观察潜水器探测的目标信息和声纳

另一类是无缆水下机器人，即自治水下机器人（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ视频图像，作业效率更高，其总体决策能力和水平较高，应对

ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＵＶ），自带能源，依靠自身的自治能力来环境能力更强。此外，ＲＯＶ没有电池舱，重量和体积要小于

管理和控制自己。同级别的ＡＵＶ，技术要求和成本也相对较低。但其活动范围

ＲＯＶ因其经济性好、下水出水灵活性高、环境适应性好、受到脐带电缆的制约，特别是在复杂水下环境下易造成缠绕

作业效率高、使用有效等优点，得到ｒ迅速发展。随着功能事故Ｅ２］

及可靠性的迅速提高，ＲＯＶ越来越被广泛地应用于海洋资源

开发、水下工程、海底调查、打捞作业等领域。２国内外ＲＯＶ发展情况

１ＲＯＶ的系统组成及特点ＲＯＶ是最早得到开发和应用的无人潜水器，其研制始于

２０世纪５０年代。１９６０年美国研制成功了世界上第一台

ＲＯＶ系统的组成，从结构上可划分为水面指控系统和水ＲＯＶ一“ＣＵＲＶ１”。１９６６年它与载人潜器配合，在西班牙外

下潜航体２部分…。海找到了一颗失落在海底的氢弹，引起ｌｒ极大的轰动，从此

水面指控系统包括主控计算机、操控系统、跟踪定位系ＲＯＶ技术开始引起人们的重视。由于军事及海洋工程的需

统、显示系统、与水下的通信接口、动力源、脐带电缆（电缆或要及电子、计算机、材料等高新技术的发展，２０世纪７Ｏ年代

光缆）及收放系统。脐带电缆在提供机器人动力和仪器电源和８０年代，ＲＯＶ的研发获得迅猛发展，ＲＯＶ产业开始形成。

的同时，还担负着下传指令、命令，上传状态和信息数据的任１９７５年