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基于WINCE的工业机器人示教系统关键技术研究的开题报告

一、课题背景

随着工业4.0的发展，工业机器人越来越得到广泛应用。然而，机器人的应用，需要将机器人进行正确的编程，决定了机器人的可操作性。目前，大多数工业机器人采用离线编程，但受限于机械设计和环境因素，往往难以完全编程成功。其次，对于中小企业来说，离线编程的成本过高。使用在线编程的话，机器人示教可以成为替代方案，而基于WINCE的工业机器人示教系统可以更好地满足现代企业自动化需求。

二、研究内容及目标

本课题研究的内容是基于WINCE操作系统设计工业机器人示教系统，旨在满足小型企业自动化生产需要。具体研究内容包括：

1.硬件设备的选型设计

2.WINCE操作系统的开发

3.基于WINCE的机器人运动控制软件设计

4.基于WINCE的人机交互界面设计

三、研究难点及关键技术

1.研究机器人运动机制和控制策略，保障机器人运动的平稳性和精度。

2.为WINCE操作系统提供良好的驱动支持，确保与硬件设备的兼容性。

3.设计人机交互界面，使得使用者能够准确，方便地控制机器人运动。

四、研究方法及技术路线

本课题采用实验与理论相结合的研究方法，技术路线如下：

1.调研机器人运动学原理，建立运动学数学模型，选择运动控制方案

2.选型合适的硬件设备，开发机器人控制接口软件，为WINCE提供合适的驱动程序

3.基于.NET技术设计具有友好的人机交互界面，能够完成机器人运动控制等操作，并集成运动控制与图像处理等功能

4.通过示教学习方式，对机器人运动进行调整，完成物体抓、放等基本操作。

五、预期研究成果

1.实现基于WINCE的工业机器人示教系统，能够为企业生产自动化提供便利。

2.提高机器人运动精度，实现工厂生产自动化。

3.基于.NET技术的人机交互界面设计，提高机器人操作的简便性及易用性。

六、研究经费

预计经费为30万元，充分利用现有实验条件及设备，降低研究经费支出。

七、研究时间安排

此研究计划预计需要两年时间，研究内容具体安排如下：

第1-6个月:硬件设备选型开发

第7-12个月:WINCE操作系统的开发

第13-18个月:基于WINCE的机器人运动控制软件设计

第19-24个月:基于WINCE的人机交互界面设计

八、参考文献

1.《工业机器人》

2.谢丹彤，《工业机器人基础及应用》

3.高山，宋涛，《基于机器视觉的移动机器人视觉定位及控制系统设计》

4.徐颜红，《基于图像识别技术的自适应抓取研究》

5.向智发，《基于机器视觉的自适应抓取研究》