基于多智能体的重载列车虚拟编组协同巡航控制_H.docxVIP

第44卷，第6期20

第44卷，第6期2023年11月

Vol.44No.6November，2023

CHINARAILWAYSCIENCE

文章编号2023引用格式：何晖，代萌，陶维杰，等.基于多智能体的重载列车虚拟编组协同巡航控制［J］.中国铁道科学，2023，44（6）：196205.

Citation：HEHui，DAIMeng，TAOWeijie，etal.CooperativeCruiseControlofHeavyHaulTrainunderVCTFBasedonMultiAgent［J］.ChinaRailwayScience，2023，44（6）：196205.

基于多智能体的重载列车虚拟编组协同巡航控制

何晖1，代萌2，陶维杰3，李雪4

（1.北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室，北京100044；

2.中国铁路济南局集团有限公司电务部，山东济南250000；

3.湖南华慧特自动化科技有限公司研发部，湖南长沙410000；

4.山东交通学院轨道交通学院，山东济南250357）

摘要：为进一步突破重载运输能力瓶颈，基于多智能体理论提出一种重载列车虚拟编组的协同巡航控制方法。确定重载列车虚拟编组典型模式，为解决虚拟编组中单元列车间的协同控制，以相对制动距离的安全防护控制和单元列车的平稳追踪运行控制为核心功能，应用多智能体理论提出一种改进的势能函数；基于势能函数及拉萨尔不变性原理设计控制器，实现虚拟编组的协同巡航控制。仿真结果表明：开行50km之内，6列重载单元列车均能收敛至虚拟编组的目标速度75km·h－1，且列车处于稳定运行状态，车间距仅略高于最小车间距2km；列车运行速度在40~120km·h－1时，虚拟编组模式的运输能力比传统模式提高了18%~28%。基于虚拟编组的协同巡航控制方法通过虚拟编组替代物理性的车钩缓冲装置，能在不改变既有移动闭塞信号系统的前提下保障长大重载单元列车安全稳定高效运行。

关键词：重载；运输能力；虚拟编组；协同控制；多智能体；势能函数

中图分类号：U292.31文献标识码：Adoi：10.3969/j.issn.2023.06.20

重载铁路运输具有运能大、效率高、运输成本低的优势，是铁路货运发展的重要方向。因铁路运输的组织特点和实际需要，我国十分重视重载运输的发展，致力于不断引入创新技术和创新管理模式，持续提升重载线路的运输能力。在提升运输能力方面，理论上有新建线路、扩能改造等多种方法，综合成本和时间上的考虑，一般会选择后者，主要措施包括：通过增加列车轴重提高单车运输能力、通过改进列车运行控制系统提升线路列车运行密度、通过增加列车长度提高线路运输能力等。在现有技术条件下，进一步增加轴重、扩大编组会受到重载铁路线路条件、列车性能的制约，尤其是重载列车在长度超过800m之后，已难以通过常规扩能形式继续提高单车运输能力。我国重载铁路现多采用同步操控的通信方式，但因同步操控技术的客

观限制，目前主要开行的是2万t级重载组合列车为克服能力瓶颈，有必要探索新的增加线路行车密度的方法。

在参阅大量文献的基础上，本文尝试采用虚拟编组的方式替代现有列车的物理编组，克服当前长大重载组合列车开行模式衍生而来的列车操控困难等问题。虚拟编组（或表述类似功能）的概念目前尚未统一，因研究目的、应用领域存在差异，这一概念在不同文献中的表述形式各不相同。如在货运轨道交通领域，虚拟编组的主体有“货运列车（FreightTrains）”［1］“列车模组（TrainMod?ules）”［2-3］“自动驾驶模组列车（AutomatedMod?uleTrains）”［4-5］“自行式货运车辆（Self-Pro?pelledFreightCars）”［6］等；完成虚拟编组后被称为“虚拟组合列车/虚拟组合列车编队