原创力文档- 5
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- 2024-04-20 发布于四川
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本发明属于外骨骼机器人技术领域，具体为一种主被动协同助力的上肢外骨骼机器人。在上肢结构中，采用平行四边形机构主动进行匹配肩部旋转点的方式，配合平行四边形机构自身结构特点实现轻量化设计，有效降低外骨骼对人体的干扰和人体肩部所需承受的负载；大臂部分则采用电机驱动柔索传动的主动助力方式，帮助作业人员根据助力过程实现按需主动助力，减少人体肩部的主动发力，延缓疲劳。在腰腿结构中，采用腰部四连杆机构被动助力的方式，避免腰部过度劳损。驱动电机对应人体腰部位置设置，一方面保证驱动电机在人体进行搬运动作时，与躯干
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117901071A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202410258210.4
(22)申请日2024.03.07
(71)申请人电子科技大学
地址611731
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