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本发明涉及一种刚度调节装置、刚度可调的柔性连续体机械臂以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力，现有具有变刚度能力柔性连续体机械臂不适用于真空环境下的太阳翼在轨辅助解锁场景的技术问题，其包括螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，三组孔道均由固定在螺旋本体外围的若干个摩擦环组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个摩擦环，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个摩擦环，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个摩擦环。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117901066A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202410072993.7
(22)申请日2024.01.17
(71)申请人哈尔滨工业大学（威海）
地址2
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