系统能控性、能观测性、稳定性分析.docx

实验报告

课程线性系统理论基础实验日期年代日

专业班级姓名学号同组人

实验名称系统的能控性、能察看性、坚固性分析及实现

评分

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一、实验目的

加深理解能察看性、能控性、坚固性、最小实现等见解。掌握怎样使用MATLAB进行以下分析和实现。

1、系统的能察看性、能控性分析；

2、系统的坚固性分析；

3、系统的最小实现。

二、实验内容1)能控性、能察看性及系统实现

a)认识以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结果。

gram,ctrb,obsv,lyap,ctrbf,obsvf,m

inreal

(b)已知连续系统的传达函数模型，G(s)

1

；

a

27s

0s218

当a分别取-1，0，1时，鉴别系统的能控性与能察看性；

6.666

10.66

67

0.33

33

，

(c)已知系统矩阵为A101B

012

102，鉴别系统的能控性与能察看性；

s1

(d)求系统G(s)的最小实现。

3

(2)坚固性

(a)代数法坚固性判据

1

0s2

27s18

100(2

s)

已知单位反应系统的开环传达函数

为：

试对系统闭环鉴别其坚固性

(b)根轨迹法判断系统坚固性

G(s)

s(s1)(s

2

0)

已知一个单位负反应系统开环传达函数为

k(s3)

G(s)s(s5)(s6)(s22s2)，试在系统的闭环根轨迹图上选择

一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点地点，并判断在该点系统闭环的坚固性。

c)Bode图法判断系统坚固性

已知两个单位负反应系统的开环传达函数分别为

G1(s2,G2(s)2

).7.7

5

s2s

3

5

s2s

用Bode图法判断系统闭环的坚固性。

(d)判断以下系统能否状态渐近坚固、能否BIBO坚固。

00

0

2

50

u,y2550x1

u,y

2550x

x

50

三、实验环境

1、计算机120台；

2、MATLAB6.X软件1套。

四、实验原理(或程序框图)及步骤

1、系统能控性、能观性分析

设系统的状态空间表达式如(1-1)所示。

系统的能控性、能察看性分析是多变量系统设计的基础，包含能控性、能察看性的定义和鉴别。

系统状态能控性定义的核心是：关于线性连续定常系统(1-1),若存在一个分段连续的输入函数u(t)，在有限的时间(t1-t0)内，能把任一给定的初态x(t0)转移至预期的终端x(t1)，则称此状态是能控的。若系统全部的状态都是能控的，则称该系统是状态完

全能控的。

能控性鉴别分为状态能控性鉴别和输出能控性鉴别。

状态能控性分为一般鉴别和直接鉴别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能控性鉴别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简单法；前者状态能控性分为一般鉴别是应用最宽泛的一种鉴别法。

输出能控性鉴别式为：

RankQcyRankCBCABCAn1Bp

2-1)

状态能控性鉴别式为：

RankQcRankBABAn1Bn

2-2)

系统状态能察看性的定义：关于线性连续定常系统(2-1),

假如对t0时刻存在<ta<，依据上的y(t)的丈量

ta，t0[t0t]值，

能够独一地确立系统0时刻的随意初x0，则称系统

在t始状态在t0

时刻是状态完满能察看的，或简称系统,t]区间上能察看

在t。

a

状态能察看性也分为一般鉴别和直接鉴别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能观性鉴别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简单法；前者状态能察看性分为一般鉴别是应用最宽泛的一种鉴别法。

状态能察看性鉴别式为：

1T

RankQoRankCCAA

2-3)

系统的传达函数阵和状态空间表达式之间的有(1-2)式所示关系。已知系统的传达函数阵表述，求其知足(1-2)式所示关系的状态空间表达式，称为实现。实现的方式不独一，实现也不独一。

此中，当状态矩阵A拥有最小阶次的实现称为最小实现，此时实现拥有最简形式。五、程序源代