工业机器人发展史.pdfVIP

机器人”的踪

影。

机器人（）的定义

来源于捷克作家Karelapek1920年的剧本《罗沙姆的万能机器人公司》，Capek把

捷克语“Robota（奴隶）”写成了“Robot”，该剧描写了Robot从只会劳动没有思维的奴隶发

展到消灭人类，后又进化为人类的社会悲剧。

为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫(Asimov)于1940年发表的作品《Runaround》

提出了机器人的伦理性纲领—“机器人三原则”：

1)、机器人不应伤害人类；

2)、机器人应遵守人类的命令，与1)违背的命令除外；

3)、机器人应能保护自己，与1)、2)相抵触者除外。

机器人的发展传说

我国关于机器人的传说历史悠久：

《列子.汤问》记载着这么一个故事，公元前900多年西周周穆王时，巧匠偃师制作了一个能“

唱歌、跳舞，像真人一样”的人偶；

三国时期蜀国丞相诸葛亮为了给北伐的大军提高粮食，发明了运输工具木流牛马。不过严格

意义上这些都不能算是机器人，或者说和我们目前所接触的机器人是不一样的。且不说他们

的背后有没有事实依据，就算是真的，这类的所谓机器人“”也多为人工控制，如特洛伊木马

一般，没有高效率的能源驱动，在那个年代如何做到栩栩如生“”？可能更多的还是传说吧。

工业机器人的诞生与发展

1954年乔治·德沃尔申请了一个可编辑“关节式转移物料装置”的专利，与约瑟夫·恩格尔伯格

合作成立了世界上第一个机器人公司Unimation。1959年Unimation研制出第一台工业机

器人Unimate，并在1961年将其应用到汽车生产线上，用于将铸件中的零件取出。Unimation

是Universal和Automation的组合。德沃尔和恩格尔伯格也被称为工业机器人之父。1973

年，第一台机电驱动的6轴机器人面世。德国库卡公司（KUKA）将其使用的Unimate机器

，这是世界上第一台机电驱动的6轴

机器人。1974年，瑞典通用电机公司（ASEA，ABB公司的前身）开发出世界上第一台全

电力驱动、由微处理器控制的工业机器人IRB-6。IRB6采用仿人化设计，其手臂动作模仿

人类的手臂，载重6公斤载荷，5轴。IRB-6的S1控制器是第一个使用英特尔8位微处理

器，内存容量为16KB。控制器有16个数字I/O接口，通过16个按键编程，并具有四位

数的LED显示屏。1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人（Programmable

UniversalMachineforAssembly，PUMA），应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器

人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。不仅如此，一些大学还用Puma

系列的工业机器人作为教具。

1978年，日本山梨大学的牧野洋发明了选择顺应性装配机器手臂（SelectiveCompliance

AssemblyRobotArm，SCARA）。这是世界第一台SCARA工业机器人。1979年，日本

不二越株式会社（Nachi）研制出第一台电机驱动的机器人。1985年，上海交通大学机器人

研究所完成了上海一号”弧焊机器人的研究，这是中国自主研制的第一台6自由度关节机器

人。我国机器人的研究起步较晚。先后经历了二十世纪70年代的萌芽期，80年代的开发期

和90年代的适用化期。1972年，中国科学院沈阳自动化所开始了机器人的研究工作。1977

年，南开大学机器人与信息自动化研究所研制出我国第一台用于生物试验的微操作机器人系

统。1985年12月12日，我国第一台重达2000公斤的水下机器人海“人一号”在辽宁旅顺

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