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某型AUV全局路径规划技术研究的开题报告
一、课题背景
随着深海开发技术的快速发展，自主水下机器人成为开发海洋资源的关键技术，其中AUV（AutonomousUnderwaterVehicle）自主水下车是其中的代表。AUV具有自主控制、连续作业、宽工作范围等优点，已经被广泛应用于水下地形探测、海洋生物调查、水下油气勘探、水下测量、水下救援等领域。在实际应用中，AUV通常会收到水流的影响，导致其运动有明显的非线性特性，给全局路径规划带来难度。
在AUV的控制系统中，全局路径规划是最基本的问题之一，其目标是在复杂的水下环境中实现AUV的高效控制。本课题旨在研究某型AUV全局路径规划技术，提高AUV在水下环境中的运动稳定性和精度，增强AUV的自主控制能力，为AUV在水下环境中进行探测和调查提供技术保障。
二、研究目标
1.研究某型AUV运动状态的建模方法，建立AUV动力学模型。
2.研究某型AUV在水下环境中的轨迹跟踪算法，实现AUV自主控制。
3.研究某型AUV全局路径规划算法，提高AUV在水下环境中的运动稳定性和精度。
4.在实际场景中验证所研究的全局路径规划算法的有效性。
三、研究内容
1.分析某型AUV动力学模型，建立AUV运动状态的数学模型；
2.研究某型AUV在水下环境中的轨迹跟踪算法，并结合PID控制理论进行优化；
3.研究某型AUV全局路径规划算法，考虑水流影响等因素，提高全局路径规划算法的鲁棒性；
4.设计实验验证AUV全局路径规划算法在不同场景下的有效性。
四、预期成果
1.某型AUV运动状态的建模方法，建立AUV动力学模型；
2.某型AUV在水下环境中的轨迹跟踪算法，实现AUV自主控制；
3.某型AUV全局路径规划算法，提高AUV在水下环境中的运动稳定性和精度；
4.基于实验数据的分析和验证，验证所研究的全局路径规划算法的有效性。
五、可行性分析
1.所研究的某型AUV全局路径规划技术研究具有明确的技术路线，技术手段成熟，具有可行性。
2.有关领域内已有的研究成果，为该研究提供了充分的技术支持。
3.该研究具有实际应用价值，可以促进某型AUV在水下环境中进行探测和调查，有广阔的发展前景。
六、研究计划
1.前期准备期（1-2月）：研究领域内相关文献和资料，了解某型AUV的技术特点和应用现状。
2.中期实施期（3-9月）：建立某型AUV运动状态的数学模型，并研究某型AUV在水下环境中的轨迹跟踪算法。
3.后期完成期（10-12月）：研究某型AUV全局路径规划算法，设计实验验证AUV全局路径规划算法在不同场景下的有效性，撰写论文。
七、参考文献
1.曹同华，连玉明，刘葳，张兰丽.水下机器人轨迹跟踪控制策略综述[J].机器人,2017(6):28-36.
2.周玲玲,李旭升,丁智晖,等.基于滑模控制的AUV路径跟踪控制[J].控制工程,2015(5):904-908.
3.王健,李晓东,孙立志.AUV全局路径规划研究进展[J].水文地质工程地质,2018(2):140-147.
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