第四章-频率分析法0809000101.ppt

第四章频率分析法4．1频率特性当线性定常系统的输入信号是正弦信号时，则在过度过程结束后，系统的稳态输出是与输入同频率的正弦信号，只是其幅值和相角发生改变。幅值和相角的改变情况与信号频率有关，都是频率的函数，即可以证明这里G(s)是该线性定常系统的传递函数证明：为书写简便，不妨设G（s）无重极点，显然所有极点均具有负实部。反变换记则在过度过程结束后，有当ω=0→ω=∞可以得到关于和的以ω为自变量的表达式或曲线一、定义线性定常系统(或环节)在不同频率得正弦输入信号的作用下，稳态输出与输入的复数比叫做系统(或环节)的频率特性，记为G(jω)。输出信号与输入信号幅度的比值为幅频特性输出信号的相角与输入信号相角的差值为相频特性二、频率特性的求取：1、根据定义求取。即对已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复数比即可得到。2、根据传递函数求取。即用s=j?代入系统的传递函数，即可得到。3、通过实验的方法直接测得。三、频率特性的图形表示方法图形表示的优点是，直观，易于了解整体情况。幅相频率特性曲线◆幅相频率特性曲线简称为幅相曲线或极坐标图、乃奎斯特（Nyquist）图等。◆横轴为实轴，纵轴为虚轴，当频率从零变到无穷大时，点在复平面上留下频率曲线。曲线上的箭头表示频率增大的方向。◆幅相频率特性曲线的缺点：不易观察频率与幅值和频率与相角的对应关系。对数频率特性曲线◆对数频率特性曲线又称伯德（Bode）图。◆伯德图将幅频特性和相频特性分别绘制在上下对应的两幅图中；◆横轴为频率轴，对数刻度，㏒ω，ω单位是弧度；◆幅频特性的纵轴为对数幅度增益轴，，单位是分贝，均匀刻度；◆相频特性的纵坐标为相移轴，单位是度(也可以用弧度)，均匀刻度。对数幅相曲线(略)◆对数幅相曲线又称尼科尔斯(Nichols)图。将对数幅频特性和相频特性绘制对数幅相曲线(略)四、频率特性的性质1、与传递函数一样，频率特性也是一种数学模型。它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。当系统结构参数给定，则频率特性也完全确定。2、频率特性是一种稳态响应。3、系统的稳态输出量与输入量具有相同的频率。4．2幅相频率特性（极坐标图）一、典型环节的极坐标图放大环节是复平面实轴上的一个点，它到原点的距离为K。极坐标相位从0°到–180°变化，频率特性与虚轴交点处的频率是无阻尼自然振荡频率ωn，ξ越小，对应ω的幅值越大。说明频率特性与ω、ξ均有关。当ξ小到一定程度时，将会出现峰值，这个值称为谐振峰值Mr，对应频率称为谐振频率ωr。5．微分环节6．一阶微分环节当ω从零变化到无穷时，相频从0°变化到+90°，其幅相频率特性是通过（1，0）点，且平行于正虚轴的一条直线。7．二阶微分环节随着ω的增加，G(jω)的虚部是正的单调增加，而实部则由1开始单调递减。8.延迟环节延滞环节的传递函数：延滞环节的频率特性：延迟环节的幅频特性：相频特性：幅值是与ω无关的常量，其值为1相位角与ω成线性变化故其极坐标图是一个单位图。二、开环系统的幅相频率特性（多环节极坐标图）开环频率特性通常都是由若干个典型环节串联组成。绘制系统开环频率特性的极坐标图，则需把系统所包含的各个环节对应频率的幅值相乘，相角相加。绘制概略极坐标图图形的一般步骤为：⑴求出它的幅频特性和相频特性以及它的实频特性Re[G(jω)］和虚频特性Im［G(jω)］表达式。⑵求出特征点，包括：起点（ω=0）、终点（ω=∞）、与实轴交点Re[G(jω)］=0）、与虚轴交点Im［G(jω)］=0)，并标注在极坐标图上。⑶根据G(jω)的变化趋势和所在象限及单调性，绘制出曲线的大致形状。例:求如下传递函数的极坐标图解：写出环节串联形式其幅值与相角分别为：由于幅值是从1开始