南京理工大学考研-自动控制原理第五章---频域响应法.pptVIP

第五章频域响应法;频率响应法是二十世纪三十年代发展起来的一种经典工程实用方法,是一种利用频率特性进行控制系统分析的图解方法,可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。频率法用于分析和设计系统有如下优点：;设系统的传递函数为：;由于;;一、基本概念;频率特性与传递函数具有十分相的形式;【例】某单位反馈控制系统开环传递函数为G(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=3sin(?t+20o)时系统的稳态输出。

解首先求出系统的闭环传递函数?(s):;二、频率特性表示法;ω=0;对数相频特性记为;（二）系统频率特性常用的图解形式

3*.对数幅相图(Nichols图)

将Bode图的两张图合二为一。;1.比例环节:G(s)=K;2.积分环节:G(s)=1/s;3.微分环节:G(s)=s;4.惯性环节:G(s)=1/(Ts+1);5.一阶微分环节:G(s)=Ts+1;6.振荡环节;7.二阶微分环节;8.延迟环节;9.不稳定环节（非最小相位环节）;§5-4系统开环频率特性的绘制;系统开环传函由多个典型环节相串联：;即开环系统的幅频特性与相频特性为：;二、系统开环频率特性曲线的绘制;nm时终点趋向于原点;例1某单位反馈系统的开环