1108.基于单片机在智能搬运小车的应用与设计.docVIP

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目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 4

ABSTRACT 4

1绪论 6

1.1智能搬运小车的研究背景 6

1.2智能搬运小车的自主循迹概述 6

1.3设计主要思路和实现功能 7

2系统方案和主要的芯片介绍 8

2.1系统方案 8

2.1.1车体设计方向 8

2.1.2系统结构框图 9

2.2主要芯片介绍 10

2.2.1STC89C52介绍 10

2.2.278L05介绍 13

2.2.3TCRT5000介绍 14

2.2.4L298N介绍 15

3硬件设计与实现 16

3.1单片机系统 16

3.1.1单片机最小系统 16

3.1.2输入输出端口确定 17

3.2电源电路 18

3.3路面检测及蜂鸣器模块 19

3.3.1路面检测电路 19

3.3.2蜂鸣器电路 19

3.4系统运动部分设计 20

3.4.1电机选型 20

3.4.2驱动电路 20

4软件设计 24

4.1程序设计的思路和结构 24

4.1.2程序流程图 25

4.2各模块程序分析 26

4.2.1端口定义 26

4.2.2子程序 27

4.2.3主程序 29

5总结 30

致谢 31

参考文献 31

附录１智能小车照片及部分接线图 33

附录2系统程序 34

摘要

本文介绍了基于AT89S52单片机的智能循迹小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线根据黑色引导线的走向实现搬运，并且在前方出现障碍物时能够发出报警信号。小车系统以AT89S52单片机为微控制处理器，采用TCRT5000光电传感器获取路线信息，通过由L298N构成的驱动电路分别驱动两个直流电机的正转、反转和停止，从而实现小车的循迹功能，当路线前方检测到有障碍物时，小车能够立即停止并报警，障碍物消除后，小车继续循迹行驶。

关键词:单片机；自动寻迹；TCRT5000；L298N；

Abstract

Introducedinthispaper,basedonAT89S52singlechipmicrocomputerintelligenttrackingcar,thedesignandimplementationofthemainfunctionsofthecompletecarisabletoindependentlyidentifyblackguidelineaccordingtotheblackguidelinetoimplementhandling.TheintelligenttrackingcartakesAT89S52single-chipmicrocomputerasmaincontrolprocessor.UsingTCRT5000single-beaminfraredphotoelectricsensorforrouteinformationdetectiondevice，andL298Nconstantvoltageconstant-currentbridgedriverICforcardrivingchiptodrivetwoDCmotorstoforward,reverseandstop,sothatthecarcanrunbyplannedpathwaystably.Whenthereisanobstacleisdetectedinfrontofthecar,thecarwillstopandsendalarmsignal.Whenobstaclesremoved,thecarwillcontinuedtotrackingtheblackline.

Keywords:Single-chipmicrocomputer；Auto-tracking；TCRT5000；L298NdriverIC

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1绪论

自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及各个领域，比喻，电子,炼金、交通、造钱场,制烟厂,以及中型搬运的地方都需要智能机器人来完成这些工作.近年来机器叉车的智能化水平不断提高,