奶牛体尺自动检测规范（征求意见稿）.docx

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202X

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奶牛体尺自动检测技术规范

1范围

本文件规定了奶牛体尺自动检测技术规范，包括相关的术语与定义、奶牛深度图像采集技术规范、奶牛体表点云的三维重建技术规范和奶牛体尺参数的提取技术规范。

本标准适用于奶牛体尺参数的自动检测。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期的对应版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T16568-2006奶牛场卫生规范

GB/T20014.8-2013良好农业规范第8部分：奶牛控制点与符合性规范

GB/T35568-2017中国荷斯坦牛体型鉴定技术规程GB/T41194-2021肉用母牛体况评分技术规范

GB/T3157-2023中国荷斯坦牛

GB/T40659-2021智能制造机器视觉在线检测系统测试方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。3.1

奶牛体尺bodysizeofdairycows

奶牛体尺是判断奶牛外形的一种指标。指以长度、角度、面积为单位，以数字表示奶牛表各部位的大小，如体高、体长、胸围等。

3.2

深度图像depthimage

深度图像也被称为距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）作为像素值的图像，它直接反映了目标可见表面的几何形状。

3.2

三维点云3Dpointcloud

三维点云是一种用于表示三维空间中对象或场景的数据结构。在最基础的形式中，它是一个包含多个三维坐标点的集合。

3.3

点云配准pointcloudregistration

点云配准是指将不同位置或视角获取的点云数据进行对齐，以实现不同位置或视角的点云之间的一致性和对齐，从而提供更全面、准确的三维信息。

3.4

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体尺测点keymeasurementpointsforbodysize为了获取体尺参数需要定位的牛体关键点。

3.5

臀宽hipwidth

牛体坐骨结节位置的两个突起之间的宽度。3.6

腹宽abdominalwidth

牛体腹部两侧的最大水平宽度。3.7

臀角hipangle

牛体腰角骨与坐骨结节的高度差。3.8

体高bodyheight

牛体腰角骨与脊柱交点到地面的垂直距离3.9

体直长bodylength

牛体坐骨节点到耆甲点垂直的水平距离。3.10

体深bodydepth

牛体腹部最高处到腹部最底处的垂直距离。

4奶牛深度图像采集技术规范

在奶牛静止站立时，利用两台深度相机分别从俯视机位和侧视机位采集奶牛的深度图像，要求从两个不同角度采集的数据包含完整的奶牛躯干。成年奶牛体长一般为1.8m，体高在1.4m-1.5m之间，奶牛与侧视相机之间的遮挡小于10%，侧视相机C1在Z轴上的高度应为奶牛体高的1/2，俯视相机C2的推荐安装位置在奶牛脊柱所在的XOZ平面上，侧视相机C1在Y轴上与奶牛之间的推荐距离L1，俯视相机C2在Z轴上与地面之间的推荐距离L2，如表1所示。

表1相机距离要求

侧视相机俯视相机

示意图

相机视角uβ

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L1、L2

（m）

5奶牛体表点云的三维重建技术规范

5.1多视角点云的预处理

（1）坐标系转换。利用深度相机经过标定而获得的内参数据，将深度图像中的像素坐标系转换为世界坐标系，实现从二维深度图像到三维点云的转换。

（2）背景去除。利用统计滤波器对点云进行预处理，例如，利用直通滤波去除奶牛目标之外的固定背景；基于已知信息的模板匹配法去除地面；利用半径滤波去除噪声点。要求滤波后的点云数据中仅包含奶牛，不包含栏杆、地面等背景。

5.2奶牛点云拼接

（1）点云配准。利用点云配准技术将不同坐标系中的顶视点云和俯视点云统一到一个共同的坐标系中。例如，采用Super4PCS算法进行初步的粗配准；再利用ICP算法进行精配准，实现奶牛不同视角点云的配准。要求点云配准后的配准误差RMSE小于0.8。RMSE的计算公式为：

式中，（xc，yc，zc）为重建点云某一点坐标，（x