一种李氏函数的规则化构造法.ppt

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一种构造李氏函数的规则化方法

考虑连续时间非线性时不变系统其中，为系统n维状态，，对所有的，有f(0)=0，即状态空间原点x=0为系统的孤立平衡状态。

系统的雅克比矩阵为

首先给出两个命题：命题1.对于前面所给的系统(1)以及围绕原点平衡状态的的一个域ΩRn，定义候选李氏函数为：则对x∈Ω，V(x)正定，即

命题2.对于前面所给的系统(1)以及围绕原点平衡状态的的一个域ΩRn，若即负定，则有即负定。

定理对于前面所给的系统(1)以及围绕原点平衡状态的的一个域ΩRn，原点x=0为域Ω内唯一平衡状态，若即为负定，则x=0在域Ω内渐进稳定，且为一个李氏函数。更进一步,当||x||→∞时,有,则该平衡态是大范围渐近稳定的。

例子给定一个连续时间非线性定常系统：

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