工业机器人虚拟仿真 第四章 工业机器人离线轨迹编程.pptxVIP

工业机器人离线轨迹编程介绍了工业机器人离线编程的基本流程和关键技术。包括机器人建模、轨迹规划和离线编程等关键步骤,帮助读者全面了解该技术的应用。qabyqaewfessdvgsd

4.1离线轨迹编程概述定义离线轨迹编程是指利用计算机软件离线生成机器人运行所需的轨迹数据,而不是直接在机器人控制器上手动编程。优势相比在线编程,离线编程能提高编程效率,简化程序调试,并可以在脱离机器人的情况下进行操作。应用场景通常应用于高度自动化和复杂的机器人系统中,如焊接、装配、搬运等工业应用。

4.1.1离线轨迹编程的定义离线轨迹编程是指在不连接机器人的情况下,使用专门的编程软件离线地规划和生成机器人运动轨迹的过程。它利用计算机模拟机器人的运动学和动力学特性,通过仿真分析和优化,获得满足工艺要求的最佳运动轨迹。这一过程有利于大幅减少调试时间,提高机器人系统的生产效率。

4.1.2离线轨迹编程的优势可以在不干扰实际生产的情况下进行仿真和优化,提高效率和准确性。可以进行复杂的运动学分析,生成平滑连续的轨迹,实现精准控制。可以通过仿真预先发现并解决可能出现的问题,降低实施过程中的风险。

4.1.3离线轨迹编程的应用场景焊接装配等重复性作业场景，需要高精度的机器人操作高难度的机器人动作，如窄空间操作、避障等，需要离线规划和仿真验证新产品开发阶段，需要离线模拟测试机器人程序，降低生产线调试成本

4.2离线轨迹编程的基本流程1建立运动学模型通过分析机器人的结构与关节,建立机器人的正运动学和逆运动学模型,为后续路径规划和轨迹生成提供基础。2规划路径根据任务要求,利用路径规划算法生成满足条件的机器人路径,同时考虑避障等因素。3生成轨迹将规划好的路径转换成机器人可执行的关节空间轨迹,通过轨迹插补等方法优化轨迹,确保其平滑性和连续性。4进行仿真验证利用离线编程系统对生成的轨迹进行仿真,检查其可行性,并根据结果对前述步骤进行必要的调整和优化。

4.2.1机器人运动学建模正运动学分析正运动学分析是确定机器人末端执行器位置和姿态的过程。这需要计算各个关节角度与末端位置和姿态之间的映射关系。这是离线轨迹编程的基础,为后续路径规划和轨迹生成提供必要的数学模型。逆运动学求解逆运动学求解则是从给定的末端执行器位置和姿态计算各关节角度的过程。这是一个复杂的数学问题,需要采用合适的求解算法来获得关节角度解。准确的逆运动学模型是实现精确控制的关键。建模方法常用的机器人运动学建模方法包括D-H坐标系法、螺旋理论法等。这些方法可以建立机器人各关节之间的空间几何关系模型,为后续轨迹规划和控制提供基础。建模实现运动学建模的实现需要涉及坐标系定义、同构变换矩阵计算、逆解方程求解等多个步骤。良好的建模方法和编程实现是离线编程系统的核心。

4.2.2路径规划路径规划是离线轨迹编程的关键步骤之一。它涉及根据任务要求和环境条件,计算出机器人末端执行器从起点到终点的最优路径。常见的路径规划算法包括A*算法、TRRT算法和RRT算法等。路径平滑是路径规划的重要补充,可以对生成的路径进行优化,使其更加流畅。同时,还需要考虑避障规划,为机器人规划一条安全通畅的路径。

轨迹生成轨迹插补方法是将离散的运动点通过数学算法连接成连续、平滑的轨迹曲线，常用的有线性插补、多项式插补等方法。轨迹优化则是在满足约束条件的前提下，优化轨迹的速度、加速度、带宽等运动学指标，以提高机器人的运动性能。轨迹仿真是利用计算机软件对生成的轨迹进行模拟和分析，检查轨迹是否满足工艺要求，发现并解决可能存在的问题。

4.2.4仿真验证1建立仿真模型根据机器人的运动学和动力学特性,建立详细的仿真模型,确保仿真场景与实际环境高度一致。2仿真测试轨迹在仿真环境中,对离线编程生成的轨迹进行全面测试,检查运动平滑度、速度、加速度等关键参数。3优化轨迹参数根据仿真结果,对轨迹的关键参数进行调整优化,确保机器人能够顺利执行预设的动作。

离线编程系统离线编程系统是工业机器人编程的重要工具。它允许工程师在虚拟环境中离线规划机器人的轨迹和动作,并在实际环境中进行模拟验证。这样可以大大提高编程效率,减少现场调试的时间和成本。离线编程系统通常包括机器人仿真、路径规划、运动学分析等功能模块。工程师可以使用这些工具设计复杂的机器人工艺流程,并确保在实际生产中的可靠性和安全性。

机器人运动学建模机器人运动学建模是离线轨迹编程的关键步骤。通过建立机器人的正运动学和逆运动学模型,可以分析机器人末端执行器在空间中的运动情况,为后续的路径规划和轨迹生成提供重要依据。

4.3.1正运动学正运动学是机器人运动学建模的一个重要分支。它主要研究如何根据关节变量（如关节角度、关节转速等）计算机器人末端执行器的位置和姿态。正运动学的计算方法通常采用齐次变换矩阵的方法，可以准确地表达机器人