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STM32的智能物料搬运小车

随着现代化生产的不断发展，物料搬运已成为生产过程中不可或缺的

重要环节。然而，传统的物料搬运方式存在许多问题，如效率低下、

精度不高等。为了解决这些问题，我们设计了一款基于STM32单片机

的智能物料搬运小车，旨在提高物料搬运的效率和精度。

智能物料搬运小车的整体设计思路主要包括电路连接、程序编写和实

现方法三个部分。在电路连接方面，我们采用了STM32单片机作为主

控芯片，通过GPIO口连接各类传感器和执行器，实现了对小车运动

的灵活控制。在程序编写方面，我们使用了C语言和KeilMDK开发

工具，实现了小车的运动路径规划、传感器数据采集和数据处理等功

能。在实现方法上，我们采用了模块化的设计思想，将小车系统划分

为多个功能模块，便于后期维护和升级。

传感器模块主要包括红外传感器、超声波传感器和编码器等。红外传

感器用于检测小车行驶路径上的黑色磁条，以实现小车的循迹功能；

超声波传感器用于检测小车与障碍物之间的距离，以实现小车的避障

功能；编码器用于采集小车电机的转速，以实现小车的速度控制。

控制模块主要负责接收传感器模块采集的数据，并根据预定的算法对

数据进行处理，最终输出控制指令给执行器模块。我们采用了

作为主控芯片，通过编写控制程序，实现小车的运动

路径规划、速度控制、避障等功能。

数据处理模块主要负责对传感器数据进行过滤、分析和存储。我们使

用滑动平均滤波法对传感器数据进行处理，以减小噪声干扰对控制效

果的影响。同时，我们将传感器数据存储在SD卡中，方便后期对小

车的运动性能进行优化和改进。

为验证智能物料搬运小车的实际效果，我们进行了一系列实验。实验

结果表明，小车在循迹和避障方面均表现出良好的性能，能够在复杂

的场景下实现高效率和高精度的物料搬运。实验结果与预期目标相符，

验证了智能物料搬运小车设计的有效性。

本文设计并实现了一款基于STM32单片机的智能物料搬运小车，实现

了高效率和高精度的物料搬运。通过实验验证了小车的实际效果，并

分析了实验结果的原因。然而，仍存在一些需要改进和完善的地方，

如提高小车的承载能力、增加多种传感器融合以提高检测精度等。在

未来的研究中，我们将继续深入探讨智能物料搬运小车的优化设计和

扩展应用，以实现更复杂场景下的高效搬运。

随着智能化技术的不断发展，物料搬运小车在物流、仓储等领域的应

用越来越广泛。为了提高搬运效率，降低人工成本，本文介绍了一种

STM32芯片的智能物料搬运小车系统设计。该系统能够实现自动

化、智能化、高效化的搬运，具有很高的实用价值。

本系统选用STM32F103C8T6为主控制器，该芯片具有丰富的外设接口，

如GPIO、USART、ADC等，同时具有低功耗、高性能的特点，适用于

各种嵌入式系统开发。

为了实现智能化搬运，本系统集成了多种传感器模块，包括红外避障

传感器、超声波距离传感器、光电编码器等。红外避障传感器用于检

测前方障碍物，避免碰撞；超声波距离传感器用于测量与目标物之间

的距离，实现自主定位；光电编码器用于测量车轮旋转角度，实现速

度控制。

本系统采用双直流电机驱动，通过控制PWM占空比来调节电机转速。

为了实现精确控制，选用L298N电机驱动板进行驱动，同时通过编码

器反馈实现速度闭环控制。

为了实现远程控制，本系统集成了一个ESP8266无线网络模块。该模

块可通过串口与控制器通信，将搬运小车的状态数据发送到上位机或

手机APP端。

本系统采用KeilMDK-ARM开发环境进行程序设计，该环境支持STM32

主程序流程包括系统初始化、传感器数据采集、电机控制、无线网络

数据传输等环节。程序采用定时器中断方式，定时执行各个子程序模

块，实现实时控制。

传感器数据处理包括数据滤波、障碍物识别、距离测量等。通过去极

值平均滤波法对传感器数据进行处理，可减小传感器噪声对测量结果

的影响；利用红外传感器检测前方障碍物，通过软件算法实现左右避

障功能；利用超声波距离传感器测量与目标物之间的距离，实现自主

定位。

电机控制采用PID算法实现。通过编码器反馈实现速度闭环控制，同

时根据目标位置和当前位置的差异计算转向角度，实现路径规划。为

了确保搬运小车的稳定运行，需要对电机进行限速保护和过载保护。

通过ESP8266无线网络模块，将搬运小车的状态数据发送到上位机或

手机APP端。上位机或手机APP端可实时查看搬运小车的运行状态，

同时可