PLC控制机械手分拣系统.docx

国家职业资格全国统一鉴定

维修电工论文

（国家职业资格2级）

论文题目：PLC设计机械手自动分拣控制系统

名：

身份证号：准考证号：

指导老师：

所在省市： 江苏省常州市

所在单位： 常州冶金技师学院

PLC设计机械手自动分拣控制系统

摘要：机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和

PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。

通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。

关键词:机械手，气动控制，可编程控制器（PLC）

目录

第一章 项目背景及分析

§1-1 项目概述 1

§1-2 工艺流程 1

§1-3 工作结构 2

第二章 传感器部分

§2-1 传感器的概念和用途 5

§2-2 传感器的选用 6

第三章 气动部分设计

§3-1 气源装置及辅助元件 8

§3-2 执行元件 9

§3-3 控制元件 9

第四章 PLC的软件设计

§4-1 PLC的选择 12

§4-2 I/O分配表与分配图 13

§4-3 程序设计 14

附录 16

总结 19

参考文献 20

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第一章 项目背景及分析

§1-1 项目概述

随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行物料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，物料的自动分拣已成为企业的最佳选择。

机械手自动分拣装置时一种高速自动化生产线上的金属与非金属自动分拣设备，其工作流程是物料盘负责输送物料，一旦有物料进入准备状态，则气动机械手搬运机构；然后机械手快速定位到物料的正上方，下降抓取物料、提升并释放到指定位置；待物料被释放后，传送装置联动，并根据金属与非金属、还有黑白颜色的特点进行分拣；机械手则迅速返回，等待下一轮分拣抓取。

§1-2 工艺流程

机械手自动装置的工艺流程如下。

1、按启动按钮后，启动送料电动机驱动放料盘旋转，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料检测光电传感器开始检测。

2、送料电动机运行一段时间后，如果物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料，这时需停机并报警。

3、当物料检测光电传感器检测到有物料，将发出信号，上料单向电磁阀驱动上料，机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降将物料放到传送带上。

4、传送带输送物料，传感器则根据物料性质（金属和非金属、黑、白颜色），分别控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。

5、最后机械手返回原位重新开始下一个流程。

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无物料报告仔机

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可呈程拉为园(PLE]

机俄手放

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机械手肖旋转

§1-3 工作结构

一、物料传送与分拣工作示意图

出料嘈A

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落料口

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工位三工位二联轴器

工位三

工位二

二电感式传憋器

二

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关

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电动机

早出杆气缸一

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单出杆气缸二 单出杯气缸三

送料机构物科光电粒削有物料驱动机悚

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机城手抓科

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12

7.

l一旋转气缸 2一非标螺丝3一气动手爪 4一手爪磁性开关5一提升气缸

6一磁性开关D-C737一节流阀 8一伸缩气缸 9一磁性开关D-C7310一左右限位传感器 11一缓冲阀 12—安装支架

三、送料机构

1一转盘 2一调节支架3一直流电机 4一物料 5一出料口传感器 6一物料检测支架

4

第二章 传感器部分

§2-1 传感器的概念和用途

现代信息技术的三大基础是信息的采集、传输和处理技术，即传感技术、通信技术和计算机技术，它们分别构成了信息技术系统的“感官”、“神经”和“大脑”。信息采集系统的首要部件是传感器，且置于系统的最前端。在一个现