自控原理实验报告.docVIP

自动控制原理实验报告

目录

2.2典型环节模拟电路及其数学模型

1.实验目的

2.实验原理

3.实验内容

4.实验步骤

5.实验数据记录

3.1典型二阶系统模拟电路及其动态性能分析

1.实验目的

2.实验原理

3.实验内容

4.实验步骤

5.实验数据纪录

3.4三阶控制系统的稳定性分析

1.实验目的

2.实验原理

3.实验内容

4.实验步骤

5.实验数据记录

3.5基于Matlab告诫控制系统的时域响应动态性能分析

1.实验目的

2.实验内容

3.实验数据纪录

4.1基于Matlab控制系统的根轨迹及其性能分析

1.实验目的

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2.实验原理

3.实验内容

4.实验步骤

5.实验数据记录

5.4基于MATLAB控制系统的博德图及其频域分析

1.实验目的

2.实验原理

3.实验内容

4.实验步骤

5.实验数据记录

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2.2典型环节模拟电路及其数学模型

1.实验目的

1)掌握典型环节模拟电路的构成，学习运用模拟电子组件构造控制系统。

2)观察和安装个典型环节的单位节阶跃响应曲线，掌握它们各自特性。

3)掌握各典型环节的特性参数的测量方法，并根据阶跃响应曲线建立传递函数。2.实验原理

本实验通过实验测试法建立控制系统的实验模型。实验测试法是人为地给系统施加某种测试信号，记录基本输出响应，并用适当的数学模型区逼近。常用的实验测试法有三种:时域测试法，频域测试法和统计相关测试法。通过控制系统的时域测试，可以测量系统的静态特性和动态特性指标。静态特性是指系统稳态是的输入与输出的关系，用静态特性参数来表征，如增益和稳态误差。动态性能指标是表征系统输入一定控制信号，输出量随时间变化的响应，常用的动态性能指标有超调量、调节时间、上升时间、峰值时间和振荡次数等。

静态特性可以采用逐点测量法，及给新一个输入量，新颖测量被控对象的一个稳态输出量，利用一组数据绘出静态特性曲线求出其斜率，就可以确定被测对象的增益。动态特性可以采用阶跃响应或脉冲响应测试法，给定被测对象施加阶跃输入信号或脉冲信号，利用示波器或记录仪测量被测对象的输出响应，如为使测量尽可能的得到理想的数学模型，应注意以下几点:

1)被测对象应处于实际经常使用的负荷情况，并且在较为稳定的状态下进行测试。2)输入激励信号应不使系统受到伤害。

3)输入信号的幅值必须加丹，阶跃信号取额定输入信号的5%~20%。幅值过大，容易使被测对象进

入饱和非线性区;幅值过小，某些难以避免的随机扰动有可能是结果偏差较大。4)输入激励信号与输出检测信号记录的时间起始点和终止点应该一致。

5)如果事先估计被测对象中含有死区或间隙非线性，应做到方向激励信号的实验，一次检测此非

线性对某确定线性数学模型的影响。

6)多次重复实验，排除实验中偶然因素。

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3.实验内容

使用运算放大器、电阻、电容等分立元件构成各种典型环节的模拟电路，观测并记录各种典型环节的阶跃响应曲线，测量各环节的特性参数。改变模拟电路中元件的参数，研究参数变化典型环节阶跃响应的影响。

说明:运算放大器的同向端接地电阻R均为100k?，由于运放采用反向端输入，股输出响0

应曲线与输入信号香味相反。为使输出响应曲线跟直观，便于分析，输出响应曲线应处于第一象限，均为正，因此输入阶跃信号幅值设置为-1。

(1)比例环节(P)

比例环节模拟电路及其单位节约响应曲线如图2-4所示。该电路的传递函数为

式中，c(t)为环节的输出量;r(t)为环

节的输入量;K为比例系数。比例环节

的特性参数为比例增益K，表征比例环

节的输出量能够无失真、无滞后地按比

例复现输入量。如物理系统中德无弹性

形变的杠杆，非线性和时间参数可以忽

略不计的电子放大器，测速发电机的电

压与转速的关系。

(2)惯性环节(T)

惯性环节又称非周期环节，其单位阶跃响应是非周期的指数函数，当t=T时，输出量

为0.635K，当t=3~4T时输出量才接近稳态值。惯性环节模拟电路及其单位阶跃响应

曲线如图2-5所示。该电路的传递函数为

，，

式中，c(t)位环节的输出量;r(t)位环节的输

入量;K为比例系数;T为惯性时间常数。惯性环节

的特性参数为比例增益K和惯性时间常数T，比例

增益K表征环节输出的放大能力，惯性时间常数T

表征环节惯性的大小，T越大表示惯性越大，延迟

的时间越长，反之亦然。如直流电动机的励磁回

路。

(1)积分环节(I)

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积分环节模拟电路及其单位阶跃响应曲线如图2-6所示。该电路的传递函数为

，T=RC

式中，c(t)为