多传感器联合标定及其应用.pdfVIP

多传感器联合标定是指利用多个传感器协同工作，通过标定过程对各

个传感器的参数和位置关系进行确定，从而提高系统的感知和测量准确性。本文

综述了多传感器联合标定的原理、方法以及在不同应用领域的研究进展。在传感

器标定方面，介绍了参数标定和外部标定两种常用的方法，并详细探讨了基于滤

波器和优化算法的多传感器联合标定研究。此外，还阐述了多传感器联合标定在

自动驾驶和智能交通系统、机器人技术等领域的应用。通过深入了解多传感器联

合标定的原理和应用，可以为实现精准感知和准确测量提供重要的理论指导和实

际应用参考。

关键词：多传感器；联合标定；参数标定；外部标定；滤波器；优化算法

1.多传感器联合标定的原理和方法

1.1传感器标定的基本概念和目的

在多传感器系统中，每个传感器都具有其特定的参数和位置关系。传感器标

定是通过测量和分析传感器的内部参数（如增益、偏置、非线性特性等）以及外

部位置（如位置、方向、姿态等）来确定这些参数和位置关系的过程。传感器标

定的目的是消除不同传感器之间的误差，使它们能够准确地感知和测量目标或环

境的特征。

1.2传感器标定的常用方法和技术

传感器标定涉及到参数标定和外部标定两种常用的方法和技术。

1.2.1参数标定方法

参数标定是通过收集传感器的内部数据来确定其内部参数。常见的参数标定

方法包括：

感器的内部参数。动态标定：在传感器进行实际工作时，通过与已知参考物体或

环境进行交互，收集数据并进行分析，确定传感器的内部参数。

[1]

1.2.2外部标定方法

外部标定是通过测量传感器与其他已知参考物体或传感器之间的关系，确定

传感器的外部位置。常见的外部标定方法包括：

手眼标定：通过测量机械臂末端执行器相对于相机的位置和姿态，确定相机

的外部位置。

相机-相机标定：通过测量多个相机之间的位置和姿态关系，确定相机的外

部位置。传感器网络标定：通过多个传感器之间的相互测量和协同，确定传感器

的外部位置。

2.多传感器联合标定的研究进展

2.1多传感器融合技术在标定中的应用现状

多传感器融合技术在传感器标定中扮演着重要的角色。通过将多个传感器的

测量数据融合起来，可以提高标定的准确性和鲁棒性。目前，多传感器融合技术

在标定领域取得了显著的应用进展。

一种常见的多传感器融合技术是基于滤波器的标定方法。该方法利用滤波器

来融合传感器的测量数据和系统模型，通过状态估计和校正来实现标定。常用的

滤波器包括卡尔曼滤波器和粒子滤波器。这些滤波器可以将多个传感器的测量结

果进行加权融合，并根据系统模型的动态特性进行参数优化和校正，从而实现准

确的标定结果。

另一种常见的多传感器融合技术是基于优化算法的标定方法。该方法通过建

立数学模型和优化目标函数来实现传感器参数和位置的优化。常用的优化算法包

括最小二乘法、遗传算法、粒子群优化等。这些算法可以利用传感器之间的相互

而实现高精度的标定。

[2]

2.2基于模型和算法的多传感器联合标定研究

在多传感器联合标定的研究中，基于模型和算法的方法得到了广泛的应用。

研究者们致力于开发更精确、高效的标定算法，并结合传感器的特性和应用需求

进行优化。

（一）基于滤波器的标定方法

基于滤波器的标定方法通过建立系统的状态空间模型和观测方程，利用滤波

器对系统状态进行估计和校正。其中，卡尔曼滤波器是一种常用的滤波器，广泛

应用于传感器标定中。研究者们提出了不同的卡尔曼滤波器变种，如扩展卡尔曼

滤波器（EKF）、无迹卡尔曼滤波器（UKF）等，以适应不同的标定场景和传感器

类型。

（二）基于优化算法的标定方法

基于优化算法的标定方法是多传感器联合标定中另一重要的研究方向。该方

法通过建立数学模型和定义优化目标函数，利用优化算法来搜索最优的传感器参

数和位置解。

常用的优化算法包括最小二乘法、遗传算法、粒子群优化等。最小二乘法是

一种基于最小化残差平方和的优化方法，适用于线性或非线性的标定问题。遗传

算法则模拟生物进化的过程，通过遗传操作（如交叉、变异）和适应度评估，搜

索参数空间中的最优解。粒子群优化算法则模拟鸟群觅食的行为，通过粒子的位

置和速度更新