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优秀设计
目录
TOC\o1-5\h\z\oCurrentDocument目录 1
\oCurrentDocument摘要 4
\oCurrentDocumentABSTRACT 5
1前言 6
\oCurrentDocument1.1工业机器人简介 6
\oCurrentDocument1.2世界机器人的发展 6
\oCurrentDocument1.3我国工业机器人的发展 7
1.4我要设计的机械手 8
1.4.1臂力的确定 8
\oCurrentDocument1.4.2工作范围的确定 8
\oCurrentDocument1.4.3确定运动速度 8
\oCurrentDocument1.4.4手臂的配置形式 9
\oCurrentDocument1.4.5位置检测装置的选择 9
\oCurrentDocument1.4.6驱动与控制方式的选择 9
2手部结构 11
2.1概述 11
\oCurrentDocument2.2设计时应考虑的几个问题 11
\oCurrentDocument2.3驱动力的计算 12
\oCurrentDocument2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析 14
\oCurrentDocument2.5本章小结 15
3腕部的结构 16
3.1概述 16
\oCurrentDocument3.2腕部的结构形式 16
\oCurrentDocument3.3手腕驱动力矩的计算 17
\oCurrentDocument3.4本章小结 19
4臂部的结构 20
4.1概述 20
\oCurrentDocument4.2手臂直线运动机构 20
\oCurrentDocument4.2.1手臂伸缩运动 20
\oCurrentDocument导向装置 21
\oCurrentDocument4.2.3手臂的升降运动 22
\oCurrentDocument4.3手臂回转运动 23
\oCurrentDocument4.4手臂的横向移动 23
\oCurrentDocument臂部运动驱动力计算 24
\oCurrentDocument4.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算 24
\oCurrentDocument臂垂直升降运动驱动力的计算 25
\oCurrentDocument4.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算 25
\oCurrentDocument本章小结 26
\oCurrentDocument5液压系统的设计 27
\oCurrentDocument5.1液压系统简介 27
\oCurrentDocument5.2液压系统的组成 27
\oCurrentDocument5.3机械手液压系统的控制回路 27
\oCurrentDocument5.3.1压力控制回路 27
\oCurrentDocument5.3.2速度控制回路 28
\oCurrentDocument5.3.3方向控制回路 29
\oCurrentDocument5.4机械手的液压传动系统 29
\oCurrentDocument5.4.1焊接液压械手的动作控制原理 29
\oCurrentDocument5.4.2焊接机械手液压系统原理介绍 30
\oCurrentDocument5.5机械手液压系统的简单计算 31
\oCurrentDocument5.5.1双作用单杆活塞油缸 31
\oCurrentDocument5.5.2无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） 34
\oCurrentDocument5.5.3单叶片回转油缸 35
\oCurrentDocument5.5.4油泵的选择 36
\oCurrentDocument5.5.5确定油泵电动机功率N 37
\oCurrentDocument5.6本章小结 37
结论 38
\oCurrentDocument参考文献 39
\oCurrentDocument致谢 40
摘要
摘要本次设计的焊接液压机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件
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