工业机器人基础编程与调试——KUKA机器人 课件 ch06 码垛示教编程.pptx

第六章码垛示教编程高等院校公共课系列精品教材工业机器人基础编程与调试

学习目标1知识目标轨迹切换的概念及意义。(1)程序的应用。(2)变量的使用。(3)循环嵌套指令的应用。(4)案例综合编程。(5)

学习目标2技能目标掌握程序流程控制指令的应用，并进行合理地编程。(1)掌握数字输入、输出信号的连接。(2)掌握轨迹切换功能编程。(3)掌握码垛的编程、调试及运行。(4)培养分析问题、解决问题的能力。(5)

工作任务任务1码垛综合编程1。任务2码垛综合编程2。

01码垛综合编程1PARTONE

完成工业机器人码垛编程，将物料从码垛抓取位置搬运到码垛放置位置。码垛示意图如图所示，方块物料尺寸为45mm×45mm×35mm(长×宽×高)。任务1码垛综合编程1一任务描述

本任务旨在让学习者掌握码垛综合编程。因此完成这个任务，首先要学习轨迹切换编程原理等相关知识。任务1码垛综合编程1二任务分析

任务1码垛综合编程1三相关知识1.联机表单SYNOUT中START/END选项轨迹切换可以以运动语句的起始点或目标点为基准触发切换动作。切换动作的时间可推移。参照动作语句可以是LIN、CIRC或PTP。(一)轨迹切换功能编程

任务1码垛综合编程1三相关知识2.联机表单SYNOUT中PATH选项用PATH选项可相对于运动语句的目标点触发切换动作。切换动作的位置和（或）时间均可推移。动作语句可以是LIN或CIRC运动，但不能是PTP运动。

任务1码垛综合编程1三相关知识3.选项Start/End(起始/终止)的作用(1)程序举例1：选项Start(起始)；(2)程序举例2：选项Start(起始)带CONT和正延迟；(3)程序举例3：选项End(终止)带负延迟；(4)程序举例4：选项End(终止)带CONT和负延迟；(5)程序举例5：选项End(终止)带CONT和正延迟。

任务1码垛综合编程1三相关知识(二)码垛工作流程图

02码垛综合编程2PARTONE

完成工业机器人码垛编程，将物料从固定位置搬运到码垛区，进行2行、3列、2层的码垛工序。方块物料尺寸为45mm×45mm×35mm(长×宽×高)。任务2码垛综合编程2一任务描述

综合应用前文所学到的知识，应用变量、流程顺控指令、信号控制指令等，按要求完成机器人对方块进行码垛。任务2码垛综合编程2二任务分析

任务2码垛综合编程2三相关知识根据码垛的工作流程，创建控制整个工作过程的主程序block_main、吸取放置吸盘工具程序tool_xipan、吸取方块程序get_block、示教点程序ceshi，程序结构图如图所示。机器人程序结构